Inverse kinematics for upper limb compound movement estimation in exoskeleton-assisted rehabilitation

Robot-Assisted Rehabilitation (RAR) is relevant for treating patients affected by nervous system injuries (e.g., stroke and spinal cord injury) -- The accurate estimation of the joint angles of the patient limbs in RAR is critical to assess the patient improvement -- The economical prevalent method to estimate the patient posture in Exoskeleton-based RAR is to approximate the limb joint angles with the ones of the Exoskeleton -- This approximation is rough since their kinematic structures differ -- Motion capture systems (MOCAPs) can improve the estimations, at the expenses of a considerable overload of the therapy setup -- Alternatively, the Extended Inverse Kinematics Posture Estimation (EIKPE) computational method models the limb and Exoskeleton as differing parallel kinematic chains -- EIKPE has been tested with single DOFmovements of the wrist and elbow joints -- This paper presents the assessment of EIKPEwith elbow-shoulder compoundmovements (i.e., object prehension) -- Ground-truth for estimation assessment is obtained from an optical MOCAP (not intended for the treatment stage) -- The assessment shows EIKPE rendering a good numerical approximation of the actual posture during the compoundmovement execution, especially for the shoulder joint angles -- This work opens the horizon for clinical studies with patient groups, Exoskeleton models, and movements types --

Estudio sobre la aplicación de Lean Healthcare en el sector hospitalario en Medellín

A pesar de que parece a veces simple, no es fácil explicar la esencia del término Lean -- Lean ayuda a las organizaciones a optimizar sus costos a través de la eliminación de los desperdicios lo que conlleva a un aumento de productividad que se debe traducir en una mejora en la rentabilidad de la empresa -- Esta mejora en la productividad es un elemento clave al momento de elegir Lean como herramienta de trabajo, debido a que está demostrado que no es una moda pasajera y que verdaderamente su aplicación puede rendir frutos en la manufactura y los servicios -- El presente trabajo pretende partir del termino Lean desde sus generalidades, examinando once herramientas que apoyan su implementación tanto en ambientes de manufactura como de servicios, para llegar a lo que se conoce hoy como Lean Healthcare, examinando la aplicación de esas mismas herramientas en ambientes hospitalarios -- Se realizó una revisión de la literatura que abarca tanto Lean como Lean Healthcare, haciendo énfasis en once herramientas (Hoshin Kanry, fábrica visual, 5´s, VSM, Poka Yoke, Heijunka, Kanban, Andon, Jidoka, Kaizen, Smed) que permiten identificar la aplicación de estas tanto en ambientes industriales como hospitalarios -- El resultado describe que herramientas son las más usadas en el sector hospitalario, en qué áreas se han aplicado los conceptos de Lean Healthcare, que impactos ha tenido la aplicación de estas herramientas y que implicaciones ha tenido para las instituciones la aplicación Lean Healthcare -- Toda esta revisión se enfocó luego en las instituciones de salud de la ciudad de Medellín a las cuales se les aplicó una encuesta para medir el grado de familiaridad que tienen en relación con las técnicas lean mencionadas