El transporte en las comunas del norte, gente cuesta arriba y cuesta abajo : a la rueda rueda 8

Fondo Margaritainés Restrepo

La calidad cuesta

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El agua como infraestructura social: el caso de Turbo

Los servicios ambientales que presta un territorio son de gran importancia para los asentamientos humanos, que se establecen y generan una alta dependencia de estos, especialmente para las poblaciones de las ciudades pequeñas y medianas, como las que constituyen en gran medida el territorio colombiano, que aún tienen una alta dependencia directa de estos servicios y en las cuales sus dinámicas socio-económicas más importantes giran en torno a estos -- Entre estos recursos fundamentales destaca uno en particular, el agua -- Sobre las fuentes hídricas como océanos o ríos se han asentado a lo largo de la historia las grandes ciudades y a día de hoy es nuestro medio de intercambio económico más importante -- Pero aún con la importancia de estos recursos para la vida humana y el sostenimiento de las ciudades, diferentes procesos generados por la actividad humana tales como la alta y acelerada urbanización que han vivido las ciudades alrededor del mundo, la extracción de estos para procesos industriales o directamente un mal manejo de los mismos, ha conllevado a que se encuentren en gran deterioro y que en la actualidad esta problemática este en la agenda de todos los gobiernos como el reto a futuro de nuestra sociedad -- Pero desde esta perspectiva es importante entender que el problema no es solo del manejo que las grandes compañías o los gobiernos le den a estos bienes ambientales, también está en el accionar del día a día de las personas sobre estos, convirtiendo la problemática medio ambiental en un tema micro social de relación con el entorno, que requiere encontrar soluciones desde las mismas comunidades que dependen de este para ser superados

Upper Limb Posture Estimation in Robotic and Virtual Reality-based Rehabilitation.

New motor rehabilitation therapies include virtual reality (VR) and robotic technologies. In limb rehabilitation, limb posture is required to (1) provide a limb realistic representation in VR games and (2) assess the patient improvement. When exoskeleton devices are used in the therapy, the measurements of their joint angles cannot be directly used to represent the posture of the patient limb, since the human and exoskeleton kinematic models differ. In response to this shortcoming, we propose a method to estimate the posture of the human limb attached to the exoskeleton. We use the exoskeleton joint angles measurements and the constraints of the exoskeleton on the limb to estimate the human limb joints angles. This paper presents (a) the mathematical formulation and solution to the problem, (b) the implementation of the proposed solution on a commercial exoskeleton system for the upper limb rehabilitation, (c) its integration into a rehabilitation VR game platform, and (d) the quantitative assessment of the method during elbow and wrist analytic training. Results show that this method properly estimates the limb posture to (i) animate avatars that represent the patient in VR games and (ii) obtain kinematic data for the patient assessment during elbow and wrist analytic rehabilitation.