Diseño, construcción y control de un robot balancín.

Se diseñó, construyó, simuló e implementó un dispositivo robot balancín para la aplicación y estudio de técnicas avanzadas de control. Para esto se realizó el diseño mecánico del dispositivo, de acuerdo a una elección entre dos modelos distintos y cuatro tipos diferentes de transmisión. Luego se instrumentó el dispositivo con encoders de posición , acelerómetro y giróscopo para obtener el estado del dispositivo y controlarlo. Se realizó una placa electrónica para la lectura y procesamiento de señales de sensores con un micro controlador, un regulador de tensión, y un driver para los motores, capaz de obtener las señales de los encoders y el módulo acelerómetro-giróscopo y enviarlas por comunicación hacia una mini-computadora, la cual ejecuta el control, y se comunica nuevamente a la placa diseñada para comandar los motores. Se desarrolló un modelo teórico simplificado en dos dimensiones para facilitar la posterior identificación de planta. Se realizaron experimentos para lograr una identificación de planta. A partir de lo obtenido, se diseñó y simuló el control necesario para mantener la estabilidad. Se implementó posteriormente el control diseñado. Se reajustaron los parámetros correspondientes de acuerdo a la práctica experimental para mejorar la respuesta dinámica del sistema.

Diseño de máquina para ensayos de Creep, Creep-Fatiga y falla por carga sostenida.

El objetivo del presente trabajo es el diseño de una máquina para ensayos de Creep, con capacidad de aplicar carga variable. Se busca una máquina liviana, desmontable y fácilmente transportable entre laboratorios. El diseño de la máquina parte de una ingeniería básica, pasando por una etapa de detalle y finalizando en la fabricación y montaje de la misma. Se incluye en el diseño un sistema de adquisición y control de carga. Se diseñó y construyó una máquina accionada por resorte capaz de aplicar 5 kN. Se evalúa su respuesta ante distintos programas de carga. El control de carga es capaz de seguir referencias con evolución suave en el tiempo sin mayores dificultades y mantener la carga constante durante intervalos largos de tiempo. La adquisición de datos se realiza mediante un módulo QuantumX y transductores de desplazamiento y carga HBM.