Robust Stereo Visual Odometry through a Probabilistic Combination of Points and Line Segments

Most approaches to stereo visual odometry reconstruct the motion based on the tracking of point features along a sequence of images. However, in low-textured scenes it is often difficult to encounter a large set of point features, or it may happen that they are not well distributed over the image, so that the behavior of these algorithms deteriorates. This paper proposes a probabilistic approach to stereo visual odometry based on the combination of both point and line segment that works robustly in a wide variety of scenarios. The camera motion is recovered through non-linear minimization of the projection errors of both point and line segment features. In order to effectively combine both types of features, their associated errors are weighted according to their covariance matrices, computed from the propagation of Gaussian distribution errors in the sensor measurements. The method, of course, is computationally more expensive that using only one type of feature, but still can run in real-time on a standard computer and provides interesting advantages, including a straightforward integration into any probabilistic framework commonly employed in mobile robotics.

Possibilities and problems of teaching the history of the present time through media and information literacy.

Le système éducatif encourage une histoire positiviste, ordonnée, unilatérale et universelle; par l´incorporation de le découpage chronologique de l´histoire en quatre étapes. Mais, est-ce qu´il serait posible que les élèves puissent étudier leur propre présent? Mon commuication poursuit d´exposer, comme Saab affirmait, le présent est “le point de départ et d´arrivée de l´enseignement de l´histoire détermine les allers et les retours au passé”. La façon d´approcher l´enseignement de l´histoire est confortable. Il n´y a pas de questions, il n´y a pas de discussions. Cette vision de l´histoire interprétée par l´homme blancoccidental-hétérosexuel s´inscrit dans le projet de la modernité du Siècle des Lumières. Par conséquent, cette histoire obvie que nous vivons dans una société postmoderne de la suspicion, de la pensée débile. En ce qui concerne la problématique autour de la pollution audiovisuelle et la façon dont les enseignants et les élèves sont quotidiennement confrontés à ce problème. Par conséquent, il est nécessaire de réfléchir à la question de l´enseignement de l´histoire quadripartite. Actuellement, les médias et les nouvelles technologies sont en train de changer la vie de l´humanité. Il est indispensable que l´élève connaisse son histoire presente et les scénarioshistoriques dans l´avenir. Je pense en la nécessité d´adopter une didactique de l’histoire presente et par conséquent, nous devons utiliser la maîtrise des médias et de l´information. Il faut une formation des enseignants que pose, comme Gadamer a dit: “le passé y le présent se trouvent par une négociation permanente”. Una formation des enseignants qui permette de comprendre et penser l´histoire future / les histoires futures. À mon avis, si les élèves comprennent la complexité de leur monde et leurs multiples visions, les élèves seront plus tolérantes et empathiques.