Simulador cinemático de un robot manipulador industrial

Este trabajo fin de grado trata sobre la implementación de un simulador cinemático de un robot manipulador industrial, orientado al aprendizaje de los principios de programación y desarrollado mediante la herramienta de software matemático MATLAB, dicho simulador debe tener como características principales ser capaz de emular las características de programación que incorporan los lenguajes a nivel robot y resultar fácilmente accesible a los alumnos de las ingenierías. Asimismo, el simulador tendrá la capacidad de definir los objetos que integran el entorno físico que rodean al robot con el objeto de simular la interacción cinemática del brazo manipulador con dicho entorno. Para ello, primero se realizará un estudio de los lenguajes de nivel robot, en este caso concreto V+, con el objeto de elaborar un catálogo de funciones y estructuras relevantes, concretamente se trataran las estructuras de datos, funciones del robot, etc. A partir de estos, se elaborarán las especificaciones que debe cumplir el simulador cinemático. Por último se realizarán unas prácticas sobre el simulador orientadas al aprendizaje y elaboración de los manuales de usuario del mismo.

Documentos interactivos EXCEL para simuladores

La tecnología conocida como Microsoft Visual Studio Tools for Office (VSTO) ofrece la posibilidad de integrar Office con la plataforma .NET de forma que podamos implementar aplicaciones .NET con la apariencia de documentos de Microsoft Office. La utilización de la tecnología VSTO con hojas de cálculo para la creación de herramientas de simulación es un campo interesante por la familiaridad que las hojas de cálculo ofrecen a cualquier usuario. Cuando se desarrolla un complemento para un simulador, dicho complemento suele ser muy específico de un simulador concreto, por lo que los elementos desarrollados en estos proyectos no es posible reutilizarlos con otro simulador. Esta es la motivación que lleva a crear este proyecto: facilitar la creación de extensiones para Excel adaptables a distintos tipos de simulador, de manera que sea posible reutilizar las extensiones y sus elementos constituyentes.Para eso, se ha desarrollado un framework para la creación de extensiones Excel con VSTO que puedan ser fácilmente adaptables a diferentes tipos de simuladores. Los principales puntos que toca este framework son: - Elementos comunes a todo proyecto de simuladores. Se han ofrecido precargados un conjunto de elementos que son comunes en el desarrollo de estas aplicaciones, de manera que no sea necesario tener que implementarlos. - Definición de elementos de simulación, lo que se ha denominado en el framework controles. Se ha buscado reducir el coste de desarrollo y maximizar la reutilización. - Comunicación con los simuladores. Se ha definido e implementado una interfaz que permite la comunicación de las hojas Excel con los posibles motores de simulación. Se ha ofrecido esta interfaz en la interfaz ISimulatorService y se ha ofrecido también un cliente para comunicar con los simuladores de esta interfaz.

Arquitectura de Comportamientos Reactivos para Agentes Robóticos basada en CBR

En los últimos tiempos se ha demostrado la importancia del aprendizaje en la Inteligencia humana, tanto en su vertiente de aprendizaje por observación como a través de la experiencia, como medio de identificar situaciones y predecir acciones o respuestas a partir de la información adquirida. Dado este esquema general de la Inteligencia Humana, parece razonable imitar su estructura y características en un intento por diseñar una arquitectura general de inteligencia aplicada a la Robótica. En este trabajo, inspirados por las teorías de Hawkins en su obra On Intelligence, hemos propuesto una arquitectura jerárquica de inteligencia en el que los diversos módulos se implementan a partir de Razonamiento basado en Casos ¿Case Based Reasoning (CBR)¿, una herramienta de IA especialmente apta para la adquisición de conocimiento a través del aprendizaje y para la predicción basada en similitud de información. Dentro de esta arquitectura la presente tesis se centra en las capas inferiores, las de tipo reactivo, expresadas en forma de comportamientos básicos, que implementan conductas sencillas pero indispensables para el funcionamiento de un robot. Estos comportamientos han sido tradicionalmente diseñados de forma algorítmica, con la dificultad que esto entraña en muchos casos por el desconocimiento de sus aspectos intrínsecos. Además, carecen de la capacidad de adaptarse ante nuevas situaciones no previstas y adquirir nuevos conocimientos a través del funcionamiento del robot, algo indispensable si se pretende que éste se desenvuelva en ambientes dinámicos y no estructurados. El trabajo de esta tesis considera la implementación de comportamientos reactivos con capacidad de aprendizaje, como forma de superar los inconvenientes anteriormente mencionados consiguiendo al mismo tiempo una mejor integración en la arquitectura general de Inteligencia considerada, en la cual el aprendizaje ocupa el papel principal. Así, se proponen y analizan diversas alternativas de diseño de comportamientos reactivos, construidos a través de sistemas CBR con capacidad de aprendizaje. En particular se estudia i) la problemática de selección, organización, y representación de la información como recipiente del conocimiento de los comportamientos;ii) los problemas asociados a la escalabilidad de esta información; iii) los aspectos que acompañan al proceso de predicción mediante la recuperación de la respuesta de experiencias previas similares a la presentada; iv) la identificación de la respuesta no solo con la acción a tomar por parte del comportamiento sino con un concepto que represente la situación presentada; y v) la adaptación y evaluación de la respuesta para incorporar nuevas situaciones como nuevo conocimiento del sistema. También se analiza la organización de comportamientos básicos que permite obtener, a través de sus interacciones, comportamientos emergentes de nivel superior aún dentro de un alcance reactivo. Todo ello se prueba con un robot real y con un simulador, en una variante de un escenario de aplicación clásico en Robótica, como es la competición Robocup. La elaboración de esta tesis ha supuesto, además de los aspectos puramente investigadores, un esfuerzo adicional en el desarrollo de las herramientas y metodología de pruebas necesarias para su realización. En este sentido, se ha programado un primer prototipo de marco de implementación de comportamientos reactivos con aprendizaje, basados en CBR, para la plataforma de desarrollo robótico Tekkotsu.

Irrevocabilidad Relajada para Memoria Transaccional Hardware

Los sistemas comerciales que ofrecen memoria transaccional (TM) implementan un sistema hardware best-effort (BE-HTM) con limitaciones. Es necesario programar un fallback software basado en cerrojos para asegurar el progreso de la aplicación. En este artículo se propone un nuevo tipo de irrevocabilidad hardware (un modo transaccional que marca las transacciones como no abortables) para hacer frente a las limitaciones de los sistemas BE-HTM de una manera mas eficiente, y para liberar a al usuario de tener que programar un fallback. Se basa en el concepto de suscripción relajada utilizada o en el contexto de la programación de fallbacks basada o en cerrojos, donde la transacción se suscribe al cerrojo al final de la misma en lugar de al principio. El mecanismo de irrevocabilidad relajada hardware no involucra cambios en el protocolo de coherencia y se compara con su homólogo software, que proponemos como un fallback con suscripción relajada de espera escapada. También proponemos la irrevocabilidad relajada con anticipación, un mecanismo que no se puede implementar en software, y que mejora el rendimiento de las aplicaciones con múltiples reemplazos de bloques transaccionales de caché. La evaluación de las propuestas se lleva a cabo con el simulador Simics/GEMS junto con la suite de benchmarks STAMP, y se obtiene una mejora de rendimiento sobre el fallback del 14% al 28% para algunos benchmarks.