Navegación de un robot móvil sobre terreno irregular con contacto de su brazo con el suelo

En esta tesis se aborda el problema de la navegabilidad de robots móviles sobre terrenos irregulares, los cuales poseen diferentes inclinaciones y variedad de obstáculos. Este tema constituye actualmente una línea de investigación activa dirigida al desarrollo de nuevos robots y, adicionalmente, enfocada al desarrollo de estrategias de navegación eficientes y con el mínimo riesgo de inutilización. En primer lugar se desarrolló el robot móvil Lázaro para navegar en este tipo de terrenos, el cual posee un brazo articulado con una rueda como efector final. Esta rueda le permite al brazo mantener un punto de contacto adicional con el suelo que puede ayudar al robot a compensar situaciones de inestabilidad y sobrepasar algunos obstáculos que pudieran presentarse en estos entornos. Posteriormente, se desarrollaron tres medidas cuantitativas que permiten evaluar la navegabilidad de cualquier robot móvil cuando transita sobre terreno irregular. Estas tres medidas son: un índice de estabilidad, el cual evalúa la propensión al vuelco; un índice de direccionamiento, el cual evalúa la disponibilidad del robot para direccionarse y seguir una trayectoria dada y, por último, un índice de deslizamiento, el cual evalúa la propensión del robot a deslizarse hacia abajo cuando se desplaza sobre superficies inclinadas. Finalmente, se definieron un conjunto de maniobras que puede ejecutar Lázaro y que están dirigidas a garantizar la navegación cuando el robot se desplaza sobre superficies inclinadas o cuando debe sobrepasar obstáculos tales como escalones, rampas o zanjas. Todas las estrategias diseñadas se fundamentan en el uso del brazo como herramienta adicional que posee el robot para mejorar su navegabilidad.

Implementación de una aplicación web usando el sistema gestor de contenidos drupal

El proceso de desarrollo de software define una secuencia de actividades que se aplican en la creación de un producto o aplicación de tipo software.Entre las actividades que se pueden realizar dentro del ciclo de vida del desarrollo software destacamos algunas como pueden ser la captura de requisitos, el análisis, el diseño, la implementación, las pruebas, la documentación, el despliegue o el mantenimiento. En este trabajo fin de grado se propone desarrollar una aplicación web desde sus primeras etapas hasta las últimas, indicando como aplica cada una de ellas al ejemplo de un proyecto real. Para nuestro caso,el desarrollo de software consistirá en la creación de una aplicación web para una clínica podológica, en la que vamos a tener un cliente, en este caso el propietario de la clínica, que demanda funcionalidades y que necesita que el software cumpla con sus necesidades. Dicha página Web servirá para promocionar los servicios de la clínica, mostrar una galería de fotos, tendrá un formulario de contacto, gran cantidad de páginas de información, un mapa de geo-­ localización para mostrar la ubicación, menús de navegación, mapa web, buscador y otras funcionalidades más típicas de cualquier página Web. Además, la aplicación deberá cumplir ciertos requisitos de usabilidad así como ser navegable en dispositivos móviles, responsivo. La creación de la aplicación se hará con el sistema gestor de contenidos Drupal, una herramienta muy utilizada actualmente para crear y gestionar aplicaciones Web y con la que podremos implementar todas las funcionalidades demandadas por nuestro cliente.