Teleoperación de un robot móvil mediante dispositivos Android

Resumen: En el siguiente trabajo se aborda un problema para solventar la comunicación con los robots del departamento MAPIR de la Universidad de Málaga, anteriormente sólo podían ser teleoperados mediante comandos escritos en Skype, así que se procede a diseñar un cliente móvil para Android que nos permite conectarse en tiempo real a un robot, obtener la imagen de lo que su cámara capta y además permitir su teleoperación. Por su parte, el robot corre un servidor que administra esos datos al cliente para trabajar conjuntamente. Dicho trabajo se desarrolla haciendo uso de nuevas tecnologias y protocolos como es WebRTC (de Google) para el intercambio de imágenes y del lado del servidor, se ha usado NodeJS.

Modelado orientado a objetos del sistema de control de la presión arterial en pacientes sometidos al tratamiento de hemodiálisis

Se ha realizado el modelado orientado a objetos del sistema de control cardiovascular en situaciones de diálisis aplicando una analogía eléctrica en el que se emplean componentes conectados mediante interconexiones. En este modelado se representan las ecuaciones diferenciales del sistema cardiovascular y del sistema de control barorreceptor así como las ecuaciones dinámicas del intercambio de fluidos y solutos del sistema hemodializador. A partir de este modelo se ha realizado experiencias de simulación en condiciones normales y situaciones de hemorragias, transfusiones de sangre y de ultrafiltración e infusión de fluido durante tratamiento de hemodiálisis. Los resultados obtenidos muestran en primer lugar la efectividad del sistema barorreceptor para compensar la hipotensión arterial inducida por los episodios de hemorragia y transfusión de sangre. En segundo lugar se muestra la respuesta del sistema de control ante diferentes tasas de ultrafiltración durante la hemodiálisis y se sugieren valores óptimos para la adecuada operación.

Navegación de un robot móvil sobre terreno irregular con contacto de su brazo con el suelo

En esta tesis se aborda el problema de la navegabilidad de robots móviles sobre terrenos irregulares, los cuales poseen diferentes inclinaciones y variedad de obstáculos. Este tema constituye actualmente una línea de investigación activa dirigida al desarrollo de nuevos robots y, adicionalmente, enfocada al desarrollo de estrategias de navegación eficientes y con el mínimo riesgo de inutilización. En primer lugar se desarrolló el robot móvil Lázaro para navegar en este tipo de terrenos, el cual posee un brazo articulado con una rueda como efector final. Esta rueda le permite al brazo mantener un punto de contacto adicional con el suelo que puede ayudar al robot a compensar situaciones de inestabilidad y sobrepasar algunos obstáculos que pudieran presentarse en estos entornos. Posteriormente, se desarrollaron tres medidas cuantitativas que permiten evaluar la navegabilidad de cualquier robot móvil cuando transita sobre terreno irregular. Estas tres medidas son: un índice de estabilidad, el cual evalúa la propensión al vuelco; un índice de direccionamiento, el cual evalúa la disponibilidad del robot para direccionarse y seguir una trayectoria dada y, por último, un índice de deslizamiento, el cual evalúa la propensión del robot a deslizarse hacia abajo cuando se desplaza sobre superficies inclinadas. Finalmente, se definieron un conjunto de maniobras que puede ejecutar Lázaro y que están dirigidas a garantizar la navegación cuando el robot se desplaza sobre superficies inclinadas o cuando debe sobrepasar obstáculos tales como escalones, rampas o zanjas. Todas las estrategias diseñadas se fundamentan en el uso del brazo como herramienta adicional que posee el robot para mejorar su navegabilidad.

Comunicación y Organización en el pensamiento luhmanniano. Factores organizacionales: Liderazgo, Cambio e Innovación

La presente investigación doctoral estudia los factores organizacionales del liderazgo, el cambio y la innovación y sus interrelaciones, desde la perspectiva de la teoría de sistemas y de las organizaciones del sociólogo alemán Niklas Luhmann. Los aportes teórico-metodológicos de Luhmann al estudio de las organizaciones desde un enfoque constructivista que considera las organizaciones como sistemas sociopoiéticos que releva la evolución y complejización de los diferentes sistemas sociales de la sociedad. Las comunicaciones son distinguidas como el elemento constitutivo de los sistemas sociales y no las personas. Así, las organizaciones son entendidas como un conjunto de comunicaciones de decisiones que probabilizan la comunicación. Las organizaciones emergen en el desarrollo de los diferentes sistemas parciales en su proceso de diferenciación funcional. Es así como las organizaciones emergen como subsistemas a partir de su propia autopoiesis, lo que delimita su operar, su decidir en función y sobre sí mismas. Se revisan los conceptos de autopoiesis del Doctor Humberto Maturana, acción, entendimiento comunicativo, innovación, cambio, complejidad, membresía, y liderazgo entre otros. La teoría de las organizaciones contribuye al desarrollo de una epistemología más centrada en los sistemas organizacionales, sus interacciones y comunicaciones lo que neutraliza la moral del análisis organizacional contextual de cara a proveer y desarrollar una capacidad de observación, análisis y decisión basada en la comunicación organizacional, pues es ella la fundadora de las organizaciones. los sistemas de gestión son también capaces de observar (medir) por medio de las distinciones (premisas) por medio de las cuales fueron diseñados y miden (observan) en primer grado por medio de indicadores y cruzan información (observación de segundo grado) para dar cuenta de la posición relativa (posición espacio temporal especifica) del estado de la organización (auto-observación) con respecto a si misma y a su subsistema funcional para determinar si está o no cumpliendo sus objetivos organizacionales (acoplamiento estructural). De esta forma, si se detectan metas no logradas o parcialmente logradas (variaciones y doble contingencia) se puede tomar las medidas correctivas (decisiones y complejidad) para corregir rumbo (determinado por la autopoiesis del sistema) de sus dinámicas organizacionales. La propuesta de Luhmann de un programa de observación sistémica es de sumo relevante en el desafío actual de la comunicación organizacional, que encuentra precisamente en el sociólogo alemán su mayor preponderancia, pues nos remite a la necesidad de desarrollar de forma aplica y especifica modelos de intervención organizacional basados en la comunicación organizacional. En este esfuerzo, nuestra comprensión de observar la organización (en términos internos) se plasma en la cultura de las organizaciones. Una cultura que se propone ser entendida como la trazabilidad de las decisiones organizacionales y no como (para estos efectos) como una forma de reducción de complejidad en el proceso de membresía. La historia y memoria de las decisiones organizacionales servirán de base al proceso e autorreferenciación y autopoiesis del sistema organizacional y con ello a enfrentar de mejor forma su devenir. Dadas estas premisas de modelación, se propone la introducción de un nuevo concepto que acuña las presunciones de la teoría de las organizaciones basada en la comunicación. Este concepto será el de “decision supply management” – DSM. Su conceptualización se erige en la dinámica organizacional del proceso de toma de decisiones. Así, la Gestión de la Cadena de Decisiones (GCD) es el modelo de trazabilidad del encadenamiento de decisiones que se generaron a partir de una decisión fundacional o polimétrica que desencadena en la posibilidad de identificar y comprender la evolución del proceso decisional llevado a cabo de tal suerte de mantener una memoria activa de las premisas decisionales y su doble contingencia de tal forma, así como ya lo hace el conocimiento científico, establecer tesis de las selecciones posibles y, en consecuencia, contribuir a la generación de nuevas hipótesis de innovación que probabilicen selecciones del sistema organizacional. Sólo así, los líderes contarán con un andamiaje de aprendizaje organizacional, decidiendo a partir de constructor organizacionales que disminuyan la incertidumbre sistémica. Destaca el rol de la comunicación en las organizaciones en este proceso inevitable de reducción de la complejidad que aumenta vertiginosamente que posiciona a la disciplina como un factor clave del desarrollo de los sistemas organizacionales y de la sociedad misma aportando innovadores y pertinentes propuestas para la reducción de complejidad social.