Navegación de un robot móvil sobre terreno irregular con contacto de su brazo con el suelo

En esta tesis se aborda el problema de la navegabilidad de robots móviles sobre terrenos irregulares, los cuales poseen diferentes inclinaciones y variedad de obstáculos. Este tema constituye actualmente una línea de investigación activa dirigida al desarrollo de nuevos robots y, adicionalmente, enfocada al desarrollo de estrategias de navegación eficientes y con el mínimo riesgo de inutilización. En primer lugar se desarrolló el robot móvil Lázaro para navegar en este tipo de terrenos, el cual posee un brazo articulado con una rueda como efector final. Esta rueda le permite al brazo mantener un punto de contacto adicional con el suelo que puede ayudar al robot a compensar situaciones de inestabilidad y sobrepasar algunos obstáculos que pudieran presentarse en estos entornos. Posteriormente, se desarrollaron tres medidas cuantitativas que permiten evaluar la navegabilidad de cualquier robot móvil cuando transita sobre terreno irregular. Estas tres medidas son: un índice de estabilidad, el cual evalúa la propensión al vuelco; un índice de direccionamiento, el cual evalúa la disponibilidad del robot para direccionarse y seguir una trayectoria dada y, por último, un índice de deslizamiento, el cual evalúa la propensión del robot a deslizarse hacia abajo cuando se desplaza sobre superficies inclinadas. Finalmente, se definieron un conjunto de maniobras que puede ejecutar Lázaro y que están dirigidas a garantizar la navegación cuando el robot se desplaza sobre superficies inclinadas o cuando debe sobrepasar obstáculos tales como escalones, rampas o zanjas. Todas las estrategias diseñadas se fundamentan en el uso del brazo como herramienta adicional que posee el robot para mejorar su navegabilidad.

Análisis de los cambios de usos del suelo y de la cubierta vegetal en un municipio de la montaña media mediterránea: el caso de Faraján (Málaga, España)

La montaña media mediterránea ha sido históricamente un espacio muy transformado por la acción humana, lo cual se constata en la actualidad con la presencia de un mosaico de diferentes tipos de usos del suelo, haciendo que ésta presente una dinámica medio ambiental y socioeconómica muy compleja. El siguiente trabajo tiene como objetivo analizar las principales transformaciones en los aprovechamientos y en la cubierta vegetal de los últimos sesenta años en el municipio de Faraján (Málaga). Para ello, se lleva a cabo la fotointerpretación de ortoimágenes e imágenes aéreas en combinación con fuentes bibliográficas. Como resultados preliminares se pueden indicar, por un lado, el incremento de la superficie cultivada de castañar, y por otro, el aumento de la cubierta vegetal natural en detrimento de otros usos. Dichos cambios conllevan una serie de consecuencias en aspectos tan importantes como la erosión y la disponibilidad de recursos hídricos, tan necesarios de tener en cuenta a la hora de implementar una gestión territorial más acorde con la evaluación histórica de los usos del suelo y el marco actual de cambio climático.