Detección de Lugares con Camaras RGB-D. Aplicación a Cierre de Bucles en SLAM

En este trabajo se propone un método que combina descriptores de imágenes de intensidad y de profundidad para detectar de manera robusta el problema de cierre de bucle en SLAM. La robustez del método, proporcionada por el empleo conjunto de información de diversa naturaleza, permite detectar lugares revisitados en situaciones donde m´etodos basados solo en intensidad o en profundidad presentan dificultades (p.e. condiciones de iluminación deficientes, o falta de geometría). Además, se ha diseñado el métod cuenta su eficiencia, recurriendo para ello al detector FAST para extraer las características de las observaciones y al descriptor binario BRIEF. La detección de bucle se completa con una Bolsa de Palabras binarias. El rendimiento del método propuesto se ha evaluado en condiciones reales, obteniéndose resultados muy satisfactorios.

Análisis histórico y evolución reciente del canal de distribución de publicaciones periódicas. Diseño de propuestas en procesos de gestión local

Desde comienzos del presente siglo XXI, la actividad empresarial de la distribución de la prensa y revistas han experimentado continuas transformaciones comerciales, organizativas y logísticas como consecuencia de los cambios, en las condiciones de mercado de los productos periodísticos a distribuir y que hacen referencia a: - La innovación y nuevos medios en el mercado de la información. El impacto en empresas y productos periodísticos de nuevos medios alternativos de comunicación de masas y las posibilidades que aportan las nuevas tecnologías en el mercado de la información. - Mayor competitividad de las empresas periodísticas. Concentraciones empresariales multimedia, cierre de cabeceras periodísticas, nuevos productos promocionales asociados o no al producto periodístico principal. Revisión de acuerdos comerciales. Mayor externalización de servicios comerciales y logísticos, asumidos tradicionalmente por estas empresas en sus procesos de producción editorial, - Lento e inexorable descenso de la venta de publicaciones de prensa y revistas. Caída de la demanda de información escrita (publicaciones periódicas) debido a la preferencia de nuevos medios alternativos, adaptación a nuevos criterios de difusión, cambios en la gestión comercial y logísticas del producto periodístico. - Reconversión continúa de las distribuidoras de publicaciones. Concentración y colaboración empresarial. Cambios en la especialización de productos y servicios. Modernización y convergencia tecnológica. Estandarización de procesos y logísticas de reparto, incorporación de nuevos productos y servicios no editoriales en el canal de distribución. - Adaptación de la red de vendedores a las nuevas condiciones del mercado. Disminución de la red de vendedores, cambios en la tipología de los establecimientos, Incorporación de nuevos productos y servicios aprovechando las nuevas tecnologías. Proceso de modernización de la gestión del Punto de Venta. Revisión de las condiciones comerciales. Estos hechos están forzando cambios en el papel que desempeñan los agentes que intervienen en el canal de distribución, he indudablemente en sus empresas de intermediación: distribuidores y vendedores. Además de provocar un cambio generalizado del modelo tradicional de distribución de los productos periodísticos. Los efectos de la crisis económica, sentidas en el sector en los últimos años, ha agudizado las tensiones que ya se experimentaban en el canal de distribución desde finales del siglo XX. Estas tensiones ya estaban presentes en: las relaciones empresariales entre los agentes de intermediación (distribuidores y vendedores); en proveedores de servicios (logísticos, reparto, tecnológicos,…) que intervienen en el proceso; en la forma de gestión y comercialización del producto periodístico y de otros productos y servicios comerciales que le acompañan. La crisis ha conseguido motivar una profunda reflexión sobre las perspectivas (a medio y largo plazo) del producto periodístico y continuidad en su formato tradicional de publicaciones periódicas. Base en la que se sustenta el actual modelo de distribución y articulador principal de las relaciones actuales de su canal de distribución. A pesar de la profundidad de la crisis del producto y de su modelo de distribución, históricamente la actividad de la distribución de las empresas periodísticas se ha enfrentado a situaciones similares, ya sea por cambios económicos, sociales o tecnológicos, en el que se han cuestionado igualmente, la continuidad del producto como las formas de su gestión logística. Analizar las anteriores circunstancias nos permite conocer, no sólo las características principales que ayudaron a la formación del canal de distribución y de sus agentes de intermediación, sino también, cuáles fueron los principales cambios introducidos para fortalecer el modelo y garantizar su continuidad en cada una de las fases de desarrollo. Por último, nos permitirá definir los criterios para construir los diferentes escenarios de futuro y perspectivas del canal de distribución para los inicios del nuevo ciclo económico. El objetivo de la presente investigación es analizar la formación, situación actual y perspectivas del canal de distribución de publicaciones editoriales con especial referencia a las distribuidoras locales de publicaciones periódicas de prensa y revistas. Para ello, hemos definido cuatro ámbitos de trabajo que hacen referencia a los principales temas que tienen que ver con la actividad del canal de distribución de publicaciones periódicas. En primer lugar, la delimitación del entorno y relaciones de mercado en que se desenvuelve la actividad económica de la distribución de publicaciones periódicas. Las publicaciones impresas como producto informativo de las empresas periodísticas, operan en un mercado de información en competencia con otros medios de comunicación. Por lo que entender la dinámica de esta actividad permitirá conocer mejor las posibilidades y limitaciones del canal de distribución de sus publicaciones a estudio. En segundo lugar, abordamos el análisis de los diferentes cambios y transformaciones que ha experimentado el canal de distribución de publicaciones desde su formación como un primer acercamiento para comprender los rasgos característicos de sus actividades y organizaciones, para que nos permita elaborar un diagnóstico de la situación actual de sus servicios, dinámicas organizativas y posibilidades futuras de adaptación de sus logísticas a las nuevas necesidades del mercado. El diagnóstico de la situación actual del canal de distribución y de sus agentes de intermediación (mayoristas y minoristas), definirán el tercer ámbito de estudio, como base para definir las características actuales y perspectivas del canal y de sus agentes de intermediación. Por último, profundizamos en las características principales de las distribuidoras locales como principales organizaciones de intermediación que canalizan la amplia gama de productos periodísticos y su adaptación comercial a sus redes de venta. Se hará especial referencia a los subsistemas de gestión de la distribución que la soportan: los servicios de reparto, la gestión de la difusión y asignación de ejemplares, La gestión de circulación de las publicaciones y la preparación de las cargas, y la gestión y dinámica de sus almacenes para garantizar el registro de los flujos de los ejemplares. Todos definidos como los principales procesos específicos de la actividad de distribución de publicaciones y vertebradores de su fuerza de venta para satisfacer las necesidades comerciales de las empresas periodísticas y abastecimiento de la red de establecimientos de venta minoristas en su aproximación con el lector, como último eslabón en la cadena de suministro.

Aplicación del Vendaje Neuromuscular en Logopedia

Este método de vendaje consiste en la colocación de un esparadrapo o cinta elástica adhesiva en la zona sobre la que se quiere actuar, favoreciendo así la función muscular y circulatoria, tanto sanguínea, como linfática ofreciendo una estimulación propioceptiva y actuando como analgésico además de actuar sobre la fascia externa con las consecuencia s beneficiosas que esto conlleva . Existen distintas técnicas de aplicación dependiendo de la zona y los efectos que queramos conseguir. Los beneficios que nos aporta el vendaje neuromuscular son muy amplios y pueden ser explicados desde la neurofisiología, la neuromecánica y la fisiología muscular: Efecto circulatorio : gracias a la elasticidad del vendaje y a la forma en que se aplica , con la zona a tratar en posición de estiramiento (por regla general ) pero sin estirar el vendaje. Debido a estas dos circunstancias, cuando la estructura a tratar vuelve a su posición inicial, la elasticidad del vendaje hace que se produzca una elevación de la piel formando pliegues cutáneos superficiales llamados circunvoluciones , que aumentan el espacio celular subcutáneo donde se encuentran capilares sanguíneos y perilinfáticos; de esta forma se consigue un aumento de la circulación de la zona en la que se aplica el kinesiotape Efecto analgésico : el aumento del espacio celular subcutáneo que provoca el vendaje , consigue que disminuya la presión de los mecanorreceptores ubicados en este espacio, y de esta forma se reducen las aferencias nociceptivas. Este aumento del espacio celular subcutáneo también mejora la circulación local, favoreciendo el drenaje de los detritos tisulares y de los mediadores inflamatorios acumulados en la zona lesionada Efecto neuromecánico: la elasticidad del vendaje hace que éste se retraiga hacia el primer punto al que se adhiere a la piel (llamado base del vendaje). Esta tracción sobre la piel y sobre la fascia superficial tensa las fibras de colágeno ubicadas perpendicular y diagonalmente entre esta última y la fascia profunda, desencadenando un reflejo protector para evitar el sobreestiramiento de estos tejidos ubicados en el tejido celular subcutáneo; dicho reflejo consiste en que la fascia profunda se desliza en el mismo sentido que la superficial haciendo que los tejidos comprendidos entre ambas vuelvan a la posición de reposo o silencio neurológico. Acompañando a la fascia profunda, por compartir inervación, irá también el músculo. Por tanto, en las aplicaciones musculares, en función del sentido en el que apliquemos el vendaje neuromuscular (de origen a inserción o de inserción a origen), el músculo tenderá hacia el acortamiento o hacia la elongación , es decir, se tonificará o se relajará Neurofisiológicamente, el kinesiotape aporta información exteroceptiva que es recogida por los mecano receptores ubicados en la piel y las fascias, y es transmitida en sentido aferente hacia el sistema nervioso central influyendo en la regulación del movimiento normal (fuerza, dirección, amplitud, coordinación, etc) . A esto hay que añadirle el soporte externo que supone para la articulación, favoreciendo la biomecánica articular y el funcionamiento muscular En el campo de la Logopedia su uso actualmente, no está muy extendido y sus beneficios no son demasiado conocidos. Sin embargo, usado como complemento, como ayuda en los tratamientos logopédicos, queda cada vez más demostrado En logopedia, son muchas las patologías que pueden beneficiarse de la utilización del vendaje neuromuscular: disfonía, disfagia, deglución atípica, hipotonía o hipertonía muscular, parálisis facial, reeducación respiratoria... También se puede ampliar a tratamientos en aquellos casos en los que es necesario actuar sobre determinados músculos para conseguir una función concreta: Para tonificar la musculatura facial en casos de debilidad muscular. Para conseguir un óptimo cierre labial Para reducir la sialorrea (babeo) Para la relajación de los músculos laríngeos y/ o faciales en casos de hipertonía o exceso de tono Para estabilizar y controlar la mandíbula Para aumentar la capacidad inspiratoria y el diámetro torácico Para conseguir un adecuado posicionamiento del cuello.

Insistir y resisitir: El nuevo modelo sueco del bienestar

Estudio del Estado del Bienestar en Suecia desde sus orígenes, cuando el movimiento obrero obligó a la sociedad a reorganizarse estableciendo un sistema de relaciones laborales basado en el Pacto Social entre patronal y sindicatos. Análisis de la adaptación a los cambios necesarios como respuesta a las sucesivas crisis económicas, la globalización, la externalización de empresas o la integración en la Unión Europea. Concluye que un Estado del Bienestar socialdemócrata es viable aunque necesite ser revisado sistemáticamente y rediseñado a la luz de los cambios económicos y sociales.

Conexiones de Galois y técnicas de tratamiento de la información

En el ámbito de las estructuras ordenadas, Ø. Ore introdujo en 1944 el concepto de conexión de Galois como un par de funciones antítonas entre dos conjuntos parcialmente ordenados, generalizando así la teoría de polaridades entre retículos completos. Este concepto supone una generalización de la correspondencia subgrupo-subcuerpo que se describe en el clásico Teorema Fundamental de la Teoría de Galois, de ahí el origen del término. Años más tarde, J. Schmidt mantuvo la terminología de conexión de Galois, pero cambió las funciones antítonas por funciones isótonas, lo cual favoreció la aplicabilidad de este concepto a Computación. El término adjunción fue introducido en 1958 por D. M. Kan. Originalmente fueron definidas en un contexto categórico y tal vez debido a esto, pueden encontrarse gran cantidad de ejemplos de adjunciones en varias áreas de investigación, que van desde las más teóricas a las más aplicadas. En 1965, Lotfi Zadeh introduce la Teoría de Conjuntos Difusos. En su trabajo se aborda definitivamente el problema del modelado matemático de la ambigüedad, con la definición de conjunto difuso X en un universo U como una aplicación X: U→ [0,1] que asocia a cada elemento u del conjunto U un valor del intervalo real [0,1] y donde X(u) representa el grado de pertenencia de u al conjunto difuso X. El término conexión de Galois difusa fue introducido por R. Belohlávek como un par de aplicaciones definidas entre los conjuntos de conjuntos difusos definidos sobre dos universos. Desde entonces, en el ámbito de la lógica difusa, se pueden encontrar numerosos artículos en los cuales se estudian las conexiones de Galois difusas desde un punto de vista algebraico y abstracto. El objetivo principal de este trabajo es estudiar y caracterizar, a partir de una aplicación f: A→ B desde un conjunto A dotado con una determinada estructura hasta un conjunto B no necesariamente dotado de estructura, las situaciones en las cuales se pueda definir una estructura en B similar a la de A, de forma que además se pueda construir una aplicación g: B→ A tal que el par (f,g) sea una adjunción (conexión de Galois isótona). Se considera el conjunto A dotado con un orden parcial y se realiza la descomposición canónica de la función f a través del conjunto cociente de A con respecto a la relación núcleo. Partiendo del problema inicial de deducir las condiciones necesarias y suficientes para la existencia de un orden parcial en B y para la definición de un adjunto por la derecha de f, con esta descomposición canónica se pretende dividir la cuestión en tres problemas más simples, a saber, la construcción de un orden en el codominio y un adjunto por la derecha para cada una de las aplicaciones que forman parte de la citada descomposición. Esto resuelve la cuestión planteada para el caso de funciones que son sobreyectivas. Para el caso general, es necesario analizar previamente cómo extender una relación de preorden definida sobre un subconjunto de un conjunto dado a dicho conjunto, así como la definición de un adjunto por la derecha para la inclusión natural del subconjunto dentro del conjunto. Se continua la investigación considerando el conjunto A dotado con un preorden, en este caso la ausencia de la propiedad antisimétrica hace necesario utilizar la denominada relación p-núcleo, que es el cierre transitivo de la unión de la relación núcleo y la relación de equivalencia núcleo simétrico. Asimismo, el hecho de que no se tenga unicidad para el máximo o el mínimo de un subconjunto, conduce a trabajar con relaciones definidas en el conjunto de partes de un conjunto (concretamente, con el preorden de Hoare). Todo ello hace aumentar la dificultad en la búsqueda de las condiciones necesarias y suficientes para la existencia de una relación de preorden en el codominio y la existencia de un adjunto por la derecha. Se finaliza esta sección con el análisis de la unicidad del adjunto por la derecha y del orden parcial (preorden) definido sobre el codominio. Después del estudio anterior, se introducen los denominados operadores y sistemas de ≈-cierre en conjuntos preordenados y se analiza la relación existente entre ambos (que deja de ser biunívoca, como sucede en el caso de órdenes parciales). Se trabaja con la noción de compatibilidad respecto a una relación de equivalencia y se caracteriza la construcción de adjunciones entre conjuntos preordenados en términos de la existencia de un sistema de ≈-cierre compatible con la relación núcleo. En una segunda parte de la tesis, se aportan las definiciones de las nociones de adjunción difusa, co-adjunción difusa y conexiones de Galois difusas por la derecha y por la izquierda entre conjuntos con preórdenes difusos. Además se presentan las distintas caracterizaciones de los conceptos anteriormente señalados, así como las relaciones entre ellos. Se aborda la construcción de adjunciones entre conjuntos con órdenes difusos, utilizando de nuevo la relación núcleo, en su versión difusa, y la descomposición canónica de la función de partida respecto a ella. El teorema principal de esta sección recoge una caracterización para la definición de una relación difusa de orden sobre el codominio B y un adjunto por la derecha para f:(A, ρA) → B donde (A, ρA) es un conjunto con un orden difuso. El estudio del problema anterior entre conjuntos con preórdenes difusos, hace necesario trabajar con la relación difusa denominada p-núcleo. También es preciso definir un preorden difuso en el conjunto de partes de un conjunto para describir las condiciones bajo las que es posible la construcción de una adjunción. Se finaliza proponiendo la definición de sistema de cierre en un conjunto con un preorden difuso y algunas caracterizaciones más manejables. También se trabaja con los operadores de cierre definidos en un conjunto con un preorden difuso y se analiza la relación con los sistemas de cierre. Todo ello encaminado a caracterizar la construcción de un adjunto por la derecha y un preorden difuso sobre el codominio B de una de una aplicación f:(A, ρA) → B, donde ρA es un preorden difuso sobre A.