Mecanismo portador articulado para equipos de clasificación

Mecanismo portador articulado para equipos de clasificación. El sistema propuesto tiene por objeto proporcionar un mecanismo portante de objetos de forma individualizada para equipos de clasificación por peso e indicadores externos, como el tamaño, color, defectos superficiales, etc. Dispone de dos conjuntos de elementos que se van alternando en la cadena de clasificación: el sistema de giro y el sistema de pesado/vaciado. El sistema de giro es el encargado de hacer rotar los objetos en la zona dotada de los medios para la toma de imágenes. Está formado por parejas de elementos rodantes unidos a un eje que bascula lateralmente. Los objetos se alojan en el hueco definido por cada dos ejes consecutivos, de tal manera que apoyan en cuatro elementos rodantes. Una vez que se han tomado las imágenes el eje que soporta los elementos rodantes bascula y deposita el objeto a clasificar sobre el mecanismo de pesado/vaciado.

Actuador con mecanismo de rigidez variable y par umbral

Actuador con mecanismo de rigidez variable y par umbral, del tipo de los utilizados en articulaciones de revolución de brazos robóticos y que pueden modificar su rigidez. El actuador incorpora un motor (1) que se encarga de controlar la posición de equilibrio del eslabón de salida (13). El mecanismo contiene un resorte (18) y una palanca (12). La rigidez del mecanismo puede ser modificada variando la posición de esta palanca (12) mediante un motor (14). Dicha rigidez determina el valor del giro entre la posición de la polea (2) solidaria al eje de salida del motor (1) y la posición del eslabón (13). Dos tensores (5) y (6) permiten modificar la precarga de dos cables (3) y (4) respectivamente, de forma que el mecanismo no entra en funcionamiento hasta que no se ha sobrepasado un cierto valor de par sobre la articulación.