Magnetómetro para medida de campos electromagnéticos débiles en la banda ELF

La invención comprende un sistema para la medición de campos electromagnéticos débiles, en la banda de frecuencias comprendida entre 1 a 100 Hz, donde se localizan señales derivadas de la resonancia natural que ocurre entre la tierra y la ionosfera, las resonancias de Schumann. El sistema está compuesto por un núcleo de material ferromagnético (1) y un conjunto de bobinas separadas entre sí (2), conectadas mediante cables unifilares (8). Un cable de par trenzado (3) conecta el sensor a un sistema electrónico de medida (4) compuesto por un amplificador diferencial (5) al que se acoplan cada par trenzado, en una bifurcación coaxial con las mallas comunes (20), (21) mediante conectores coaxiales (22), (23) y con salida a un convertidor analógico digital (6). La geometría, estructura y materiales del sistema, le confieren sus propiedades de sensibilidad y ancho de banda.

Actuador con mecanismo de rigidez variable y par umbral

Actuador con mecanismo de rigidez variable y par umbral, del tipo de los utilizados en articulaciones de revolución de brazos robóticos y que pueden modificar su rigidez. El actuador incorpora un motor (1) que se encarga de controlar la posición de equilibrio del eslabón de salida (13). El mecanismo contiene un resorte (18) y una palanca (12). La rigidez del mecanismo puede ser modificada variando la posición de esta palanca (12) mediante un motor (14). Dicha rigidez determina el valor del giro entre la posición de la polea (2) solidaria al eje de salida del motor (1) y la posición del eslabón (13). Dos tensores (5) y (6) permiten modificar la precarga de dos cables (3) y (4) respectivamente, de forma que el mecanismo no entra en funcionamiento hasta que no se ha sobrepasado un cierto valor de par sobre la articulación.