A visual system for distributed mosaics using an auvs fleet

The use of teams of Autonomous Underwater Vehicles for visual inspection tasks is a promising robotic field. The images captured by different robots can be also to aid in the localization/navigation of the fleet. In a previous work, a distributed localization system was presented based on the use of Augmented States Kalman Filter through the visual maps obtained by the fleet. In this context, this paper details a system for on-line construction of visual maps and its use to aid the localization and navigation of the robots. Different aspects related to the capture, treatment and construction of mosaics by fleets of robots are presented. The developed system can be executed on-line on different robotic platforms. The paper is concluded with a series of tests and analyses aiming at to system validation.

Using augmented state Kalman filter to localize multi autonomous underwater vehicles

The present paper describes a system for the construction of visual maps ("mosaics") and motion estimation for a set of AUVs (Autonomous Underwater Vehicles). Robots are equipped with down-looking camera which is used to estimate their motion with respect to the seafloor and built an online mosaic. As the mosaic increases in size, a systematic bias is introduced in its alignment, resulting in an erroneous output. The theoretical concepts associated with the use of an Augmented State Kalman Filter (ASKF) were applied to optimally estimate both visual map and the fleet position.

Florística e ecologia de briófitas em um fragmento de restinga no extremo sul do Brasil

A Área de Proteção Ambiental da Lagoa Verde é composta por um mosaico de unidades ambientais. Entre elas, destaca-se um fragmento de mata de restinga que reúne características físicas e microclimáticas para o estudo de ecologia de briófitas. Este estudo teve por objetivo realizar o levantamento das espécies de briófitas; fornece novas ocorrências de briófitas para o Rio Grande do Sul; avaliar a influência dos gradientes longitudinal e vertical na distribuição de briófitas; quantificar a variação da diversidade de briófitas nos gradientes longitudinal e vertical. Foram identificadas 51 espécies de briófitas como novas ocorrências para o Rio Grande do Sul, sendo 11 musgos e 40 hepáticas. Além do local de estudo foram identificadas espécies que estavam no herbário SP. No estudo dos gradientes longitudinal e vertical foram identificadas 53 espécies de briófitas, sendo 17 musgos e 36 hepáticas. Através da análise dos transectos e da inclusão dos forófitos subdivididos em três zonas de altura, foram coletadas amostras terrícolas e corticícolas. As briófitas respondem aos gradientes, através dos fatores microclimáticos (luminosidade e umidade), em relação ao aumento da riqueza e mudança na composição de espécies. A partição aditiva da diversidade de briófitas quantificou a variação da composição de espécies em cada gradiente. A diversidade entre cada nível dos gradientes longitudinal (umidade) e vertical (luminosidade) variou em torno de 40% e 50%, respectivamente. Em conclusão, o estudo sobre a ecologia de briófitas gerou conhecimento sobre a diversidade e biogeografia das espécies; contribuiu para o entendimento da distribuição das briófitas em função dos gradientes longitudinal e vertical, por influência de fatores microclimáticos e; revelou a variação da composição de espécies em função dos gradientes horizontal (umidade) e vertical (luminosidade).