Uma abordagem evolucionária para o planejamento online de rotas para múltiplos robôs móveis em ambiente multiagente

O problema de planejamento de rotas de robôs móveis consiste em determinar a melhor rota para um robô, em um ambiente estático e/ou dinâmico, que seja capaz de deslocá-lo de um ponto inicial até e um ponto final, também em conhecido como estado objetivo. O presente trabalho emprega o uso de uma abordagem baseada em Algoritmos Genéticos para o planejamento de rotas de múltiplos robôs em um ambiente complexo composto por obstáculos fixos e obstáculos moveis. Através da implementação do modelo no software do NetLogo, uma ferramenta utilizada em simulações de aplicações multiagentes, possibilitou-se a modelagem de robôs e obstáculos presentes no ambiente como agentes interativos, viabilizando assim o desenvolvimento de processos de detecção e desvio de obstáculos. A abordagem empregada busca pela melhor rota para robôs e apresenta um modelo composto pelos operadores básicos de reprodução e mutação, acrescido de um novo operador duplo de refinamento capaz de aperfeiçoar as melhores soluções encontradas através da eliminação de movimentos inúteis. Além disso, o calculo da rota de cada robô adota um método de geração de subtrechos, ou seja, não calcula apenas uma unica rota que conecta os pontos inicial e final do cenário, mas sim várias pequenas subrotas que conectadas formam um caminho único capaz de levar o robô ao estado objetivo. Neste trabalho foram desenvolvidos dois cenários, para avaliação da sua escalabilidade: o primeiro consiste em um cenário simples composto apenas por um robô, um obstáculo movel e alguns obstáculos fixos; já o segundo, apresenta um cenário mais robusto, mais amplo, composto por múltiplos robôs e diversos obstáculos fixos e moveis. Ao final, testes de desempenho comparativos foram efetuados entre a abordagem baseada em Algoritmos Genéticos e o Algoritmo A*. Como critério de comparação foi utilizado o tamanho das rotas obtidas nas vinte simulações executadas em cada abordagem. A analise dos resultados foi especificada através do Teste t de Student.

Síntese e caracterização de ligantes oximas e tiossemicarbazonas e seus complexos

Este trabalho apresenta a síntese e caracterização de cinco ligantes e quatro complexos derivados de oximas e tiossemicarbazonas. Entre essas, discutem-se as estruturas cristalinas/moleculares determinadas por difração de raios-X em monocristais: do ligante 4-feniltiossemicarbazida-isatina (Ligante 5), do complexo piridina-salicilaldeído-4- feniltiossemicarbazona de niquel (II) (Complexo 1), e do bis-4-feniltiossemicarbazonaisatina de chumbo(II) (Complexo 2). A estrutura do Ligante 5 cristaliza no sistema monoclínico, grupo espacial P21/c, com parâmetros de cela a = 6,3227(2) Å, b = 15,7973(7) Å, c = 14,4572(6) Å, β = 93,9330(10)°, V = 1440,61(10) Å3 , Z = 4. O refinamento da estrutura convergiu aos índices de discordância finais R1 = 0,0520, wR2 = 0,1471. Observa-se ainda a ocorrência de interações intermoleculares do tipo ligações de hidrogênio clássicas [N18−H3---O1′ 2,907(2)Å], com a formação de estruturas dímeras inter-relacionadas por simetria dentro da cela cristalina. Para a estrutura cristalina do Complexo 1, observa-se NC=4, e geometria de coordenação quadrada plana, onde o ligante saliciladeído-4-feniltiossemicarbazida comporta-se como quelante tridentado, e completando a esfera de coordenação do centro metálico temos uma molécula de piridina. A estrutura cristaliza no sistema monoclínico, grupo espacial P21/m, parâmetros de cela a = 12,8211(2) Å, b = 5,73370(10) Å, c = 23,9950(4) Å, β = 101,0910(10)°, V = 1730,98(5) Å3 , índices de discordância finais R1= 0,0320, wR2 = 0,0888, Z=3. O Complexo 1 apresenta ainda interações intermoleculares do tipo [N(3)-H(3)---S(1) = 3,5838(17)º, N(3)–H(3A)---S(1) = 160,91(19)º], formando estruturas dímeras e ligação de hidrogênio intramolecular não-clássica do tipo [C(10)-H(10)---N(2) = 2,838(2)º e C(10) – H(10)---N(2) = 122º]. A estrutura cristalina do complexo 2, apresenta duas formas independentes (uma com centro representado por Pb1 e outra por Pb2). Para a unidade com Pb1 temos o complexo composto por duas unidades do Ligante 5, que comportam-se como quelantes tridentados, e a esfera de coordenação é completada por interações intermoleculares do tipo η 2 areno π e através da ligação polarizada com o O1 da moléculas vizinha, o que confere ao íon Pb1 NC=9. A unidade Pb2 apresenta apenas as duas unidades do Ligante 5 coordenadas conferindo-lhe NC=6. A estrutura cristaliza no sistema monoclínico, grupo espacial C2/c, parâmetros de cela a = 37,9747(6) Å, b= 9,51280(10) Å, c = 31,4378(5) Å, β = 125,951(2)°, V= 9193,5(2) Å3 , Z = 4, índices de discordância finais= R1 = 0,0643, wR2 = 0,1227.