Integración de Arbotix, Raspberry Pi y motores Dynamixel Ax-12+ para un robot humanoide que busca y patea pelotas

En este artículo se presenta a DeBuPa (Detección Búsqueda Pateo) un humanoide de tamaño pequeño (38 cm de alto) construido con las piezas del kit Bioloid. Del kit se ha excluido la tarjeta CM-510 para sustituirla por la tarjeta controladora Arbotix, que será la que controle los 16 motores Dynamixel Ax-12+ (para mover al robot) y 2 servomotores analógicos (para mover la cámara). Además se ha agregado un mini computador Raspberry Pi, con su cámara, para que el robot pueda detectar y seguir la pelota de forma autónoma. Todos estos componentes deben ser coordinados para que se logre cumplir la tarea de detectar, seguir y patear la pelota. Por ello se hace necesaria la comunicación entre la Arbotix y la Raspberry Pi. La herramienta empleada para ello es el framework ROS (Robot Operating System). En la Raspberry Pi se usa el lenguaje C++ y se ejecuta un solo programa encargado de captar la imagen de la cámara, filtrar y procesar para encontrar la pelota, tomar la decisión de la acción a ejecutar y hacer la petición a la Arbotix para que dé la orden a los motores de ejecutar el movimiento. Para captar la imagen de la cámara se ha utilizado la librería RasPiCam CV. Para filtrar y procesar la imagen se ha usado las librerías de OpenCV. La Arbotix, además de controlar los motores, se encarga de monitorizar que el robot se encuentre balanceado, para ello usa el sensor Gyro de Robotis. Si detecta un desbalance de un cierto tamaño puede saber si se ha caído y levantarse.

Plataforma Cloud para monitoreo remoto de sistemas fotovoltaicos aislados en el Ecuador

Los sistemas fotovoltaicos son fuentes emergentes de energías renovables que generan electricidad a partir de la radiación solar. El monitoreo de los sistemas fotovoltaicos aislados proporciona información necesaria que permite a sus propietarios mantener, operar y controlar estos sistemas, reduciendo los costes de operación y evitando indeseadas interrupciones en el suministro eléctrico de zonas aisladas. En este artículo, se propone el desarrollo de una plataforma para el monitoreo de sistemas fotovoltaicos aislados en el Ecuador con el objetivo fundamental de desarrollar una solución escalable, basada en el uso de software libre, en el empleo de sensores de bajo consumo y en el desarrollo de servicios web en la modalidad ‘Software as a Service’ (SaaS) para el procesamiento, gestión y publicación de información registrada y la creación de un innovador centro de control solar fotovoltaico en el Ecuador.

Servidor de comunicaciones unificadas con Raspberry Pi y Micro-Elastix

El presente trabajo tiene como finalidad mostrar la configuración e implementación de un servidor de comunicaciones unificadas utilizando un Raspberry Pi como plataforma de hardware y la distribución de Elastix, micro-Elastix, desarrollada especialmente para trabajar en arquitecturas ARM.