Integración de Arbotix, Raspberry Pi y motores Dynamixel Ax-12+ para un robot humanoide que busca y patea pelotas

En este artículo se presenta a DeBuPa (Detección Búsqueda Pateo) un humanoide de tamaño pequeño (38 cm de alto) construido con las piezas del kit Bioloid. Del kit se ha excluido la tarjeta CM-510 para sustituirla por la tarjeta controladora Arbotix, que será la que controle los 16 motores Dynamixel Ax-12+ (para mover al robot) y 2 servomotores analógicos (para mover la cámara). Además se ha agregado un mini computador Raspberry Pi, con su cámara, para que el robot pueda detectar y seguir la pelota de forma autónoma. Todos estos componentes deben ser coordinados para que se logre cumplir la tarea de detectar, seguir y patear la pelota. Por ello se hace necesaria la comunicación entre la Arbotix y la Raspberry Pi. La herramienta empleada para ello es el framework ROS (Robot Operating System). En la Raspberry Pi se usa el lenguaje C++ y se ejecuta un solo programa encargado de captar la imagen de la cámara, filtrar y procesar para encontrar la pelota, tomar la decisión de la acción a ejecutar y hacer la petición a la Arbotix para que dé la orden a los motores de ejecutar el movimiento. Para captar la imagen de la cámara se ha utilizado la librería RasPiCam CV. Para filtrar y procesar la imagen se ha usado las librerías de OpenCV. La Arbotix, además de controlar los motores, se encarga de monitorizar que el robot se encuentre balanceado, para ello usa el sensor Gyro de Robotis. Si detecta un desbalance de un cierto tamaño puede saber si se ha caído y levantarse.

Validación del antígeno prostático específico [PSA] y densidad del PSA [PSAD] en el diagnóstico precoz del cáncer de próstata: Determinación del PSA sérico y PSAD, en correlación con el tacto rectal y ecografía transrectal de próstata para el diagnóstico precoz del cáncer de próstata, Hospital Vicente Corral Moscoso,1999 - 2001. Cuenca-Ecuador

El adenocarcinoma de próstata, es una patología que ha ido ganando espacio en nuestro medio, por esta razón este trabajo de investigación se dedicó al estudio del PSA sérico, importante marcador tumoral y a su método alternativo de interpretación PSAD, para el diagnóstico como son el tacto digital y la ecografía transrectal, de próstata [ETRP]. Se incluyeron en este estudio 63 pacientes hombres mayores de 45 años, con síntomas y signos de protatismo, con PSA igual o mayor a 10 ng/ml, PSAD igual o mayor a 0.15, con alteraciones sospechosas al tacto rectal y a la ecografía transrectal, todos se sometieron a biopsia transrectal de próstata. Se trata de un estudio comparativo cuasi experimental entre los diferentes procedimientos para el diagnóstico precoz del cáncer de próstata. La selección de los pacientes se realizó durante dos años [1999-2000], en la consulta externa de urología del Hospital Vicente Corral Moscoso, valorados por el autor de esta tesis y sus análisis realizados en un solo laboratorio clínico [Hospital de Solca ], y en mismo centro radiológico. De este total de pacientes el 25.39 por ciento presentaron cáncer de próstata, la sensibilidad y especificidad de la PSAD supera en forma significativa a la del PSA sérico, ya que sus valores aumentan en pacientes con lesiones sospechosas al tacto rectal y la ETRP, siendo de utilidad sobre todo en pacientes con PSA entre 4-10 ng/ml reduciendo así el número de biopsias prostáticas negativas. Al relacionar niveles de PSA y PSAD con biopsia prostática se determinó que el PSA tiene una sensibilidad del 87.5 por ciento y una especificidad del 63.82 por ciento, siendo superado por la PSAD que presenta una sensibilidad del 93.75 por ciento y una especificidad del 65.95 por ciento para el diangóstico precoz del cáncer de próstata. Importante decir que toda próstata sospechosa al tacto rectal y a la ETRP, independiente de los resultados del PSA y PSAD debería realizarse biopsia prostática para descartar neoplasia, ya que cerca del 20 por ciento de pacientes con cáncer de próstata localizado presenta un PSA por debajo de 4 ng/ml