Integración de Arbotix, Raspberry Pi y motores Dynamixel Ax-12+ para un robot humanoide que busca y patea pelotas

En este artículo se presenta a DeBuPa (Detección Búsqueda Pateo) un humanoide de tamaño pequeño (38 cm de alto) construido con las piezas del kit Bioloid. Del kit se ha excluido la tarjeta CM-510 para sustituirla por la tarjeta controladora Arbotix, que será la que controle los 16 motores Dynamixel Ax-12+ (para mover al robot) y 2 servomotores analógicos (para mover la cámara). Además se ha agregado un mini computador Raspberry Pi, con su cámara, para que el robot pueda detectar y seguir la pelota de forma autónoma. Todos estos componentes deben ser coordinados para que se logre cumplir la tarea de detectar, seguir y patear la pelota. Por ello se hace necesaria la comunicación entre la Arbotix y la Raspberry Pi. La herramienta empleada para ello es el framework ROS (Robot Operating System). En la Raspberry Pi se usa el lenguaje C++ y se ejecuta un solo programa encargado de captar la imagen de la cámara, filtrar y procesar para encontrar la pelota, tomar la decisión de la acción a ejecutar y hacer la petición a la Arbotix para que dé la orden a los motores de ejecutar el movimiento. Para captar la imagen de la cámara se ha utilizado la librería RasPiCam CV. Para filtrar y procesar la imagen se ha usado las librerías de OpenCV. La Arbotix, además de controlar los motores, se encarga de monitorizar que el robot se encuentre balanceado, para ello usa el sensor Gyro de Robotis. Si detecta un desbalance de un cierto tamaño puede saber si se ha caído y levantarse.

Servidor de comunicaciones unificadas con Raspberry Pi y Micro-Elastix

El presente trabajo tiene como finalidad mostrar la configuración e implementación de un servidor de comunicaciones unificadas utilizando un Raspberry Pi como plataforma de hardware y la distribución de Elastix, micro-Elastix, desarrollada especialmente para trabajar en arquitecturas ARM.

Prevalencia de anticuerpos a Parainfluenza Bovina (PI-3) en ganaderías lecheras de dos parroquias del cantón Cuenca, Ecuador

Las afecciones respiratorias son algunas de las patologías que con mayor frecuencia se observan, particularmente en los bovinos jóvenes. Los agentes virales más corrientemente implicados son los responsables de las enfermedades conocidas como Síndrome Respiratorio Bovino. Entre ellas, el virus Parainfluenza bovina tipo 3 (PI-3) (Bryson, 1990). El mismo provoca una enfermedad infectocontagiosa, capaz de afectar el tracto respiratorio y predisponer a los animales infectados a una neumonía más grave, especialmente cuando se exponen a patógenos bacterianos como Pasteurela hemolítica o Mycoplasma spp. En otros países, como Colombia, se describen prevalencias muy altas del orden del 68% (Betancur et al., 2010). El objetivo de esta investigación fue determinar la prevalencia de anticuerpos a PI-3 en hembras bovinas de diferentes edades y grupos raciales en ganaderías lecheras de dos parroquias del cantón Cuenca, Ecuador.