Integración de Arbotix, Raspberry Pi y motores Dynamixel Ax-12+ para un robot humanoide que busca y patea pelotas

En este artículo se presenta a DeBuPa (Detección Búsqueda Pateo) un humanoide de tamaño pequeño (38 cm de alto) construido con las piezas del kit Bioloid. Del kit se ha excluido la tarjeta CM-510 para sustituirla por la tarjeta controladora Arbotix, que será la que controle los 16 motores Dynamixel Ax-12+ (para mover al robot) y 2 servomotores analógicos (para mover la cámara). Además se ha agregado un mini computador Raspberry Pi, con su cámara, para que el robot pueda detectar y seguir la pelota de forma autónoma. Todos estos componentes deben ser coordinados para que se logre cumplir la tarea de detectar, seguir y patear la pelota. Por ello se hace necesaria la comunicación entre la Arbotix y la Raspberry Pi. La herramienta empleada para ello es el framework ROS (Robot Operating System). En la Raspberry Pi se usa el lenguaje C++ y se ejecuta un solo programa encargado de captar la imagen de la cámara, filtrar y procesar para encontrar la pelota, tomar la decisión de la acción a ejecutar y hacer la petición a la Arbotix para que dé la orden a los motores de ejecutar el movimiento. Para captar la imagen de la cámara se ha utilizado la librería RasPiCam CV. Para filtrar y procesar la imagen se ha usado las librerías de OpenCV. La Arbotix, además de controlar los motores, se encarga de monitorizar que el robot se encuentre balanceado, para ello usa el sensor Gyro de Robotis. Si detecta un desbalance de un cierto tamaño puede saber si se ha caído y levantarse.

Modelo para regular la identidad y el comportamiento de los usos del suelo en el área de primer orden del centro histórico de Cuenca

Históricamente la ciudad de Cuenca es, ha sido y muy probablemente será un importante centro de desarrollo tanto para la provincia del Azuay, como para el país; dicho desarrollo tuvo su inicio en lo que hoy se conoce como Centro Histórico de la ciudad. No se puede dejar de lado el hecho de que este sector tiene el reconocimiento de Patrimonio Cultural de la Humanidad otorgado por la UNESCO en diciembre de 1999. El presente trabajo de titulación se ha centrado en el Área de Primer Orden del Centro Histórico de Cuenca, con el objetivo principal de proponer un modelo de usos de suelo que ayude a regular tanto la intensidad como el comportamiento de las actividades humanas presentes en el área de estudio; así como la preservación del patrimonio edificado. El camino para alcanzar dicho objetivo se dividió en cuatro etapas: la primera se centró en la recopilación de información tanto teórica como histórica; la segunda fue la elaboración del diagnóstico de la situación actual en lo referente a los usos de suelo; la tercera estuvo destinada a la formulación de una metodología que guíe la elaboración del modelo, basado en la información bibliográfica revisada con anterioridad, y finalmente en la última etapa se llevó a cabo la aplicación de lo propuesto para el área de análisis.