Modelagem e controle de posição e orientação de uma Plataforma de Stewart

Este trabalho apresenta o controle de posição e orientação de um modelo não linear de Plataforma de Stewart com seis graus de liberdade construído no ambiente de sistemas multicorpos ADAMS® desenvolvido pela Mechanical Dynamics, Inc. O modelo não linear é exportado para o ambiente SIMULINK® desenvolvido pela MathWorks, Inc., onde o controle de posição e orientação é realizado a partir da linearização do modelo e a aplicação de um sistema seguidor com realimentação de estados. Utililiza-se, também o SIMULINK® para implementar a dinâmica de um sistema servoválvula e cilindro hidráulico com um servocontrole de pressão e assim simular o comportamento dinâmico de um simulador de vôo com acionamento hidráulico. A utilização destes pacotes comerciais visa obter uma economia de tempo e esforço na modelagem de sistemas mecânicos complexos e na programação para obtenção da resposta do sistema no tempo, além de facilitar a análise de várias configurações de Plataformas de Stewart

Método de desvio de obstáculos aplicado em veículo autônomo.

A operação de veículos autônomos necessita de meios para evitar colisões quando obstáculos não conhecidos previamente são interpostos em sua trajetória. Algoritmos para executar o desvio e sensores apropriados para a detecção destes obstáculos são essenciais para a operação destes veículos. Esta dissertação apresenta estudos sobre quatro algoritmos de desvio de obstáculos e tecnologia de três tipos de sensores aplicáveis à operação de veículos autônomos. Após os estudos teóricos, um dos algoritmos foi testado para a comprovação da aplicabilidade ao veículo de teste. A etapa experimental foi a realização de um programa, escrito em linguagem de programação Java, que aplicou o algoritmo Inseto 2 para o desvio de obstáculos em uma plataforma robótica (Robodeck) com o uso de sensores ultrassônicos embarcados na referida plataforma. Os experimentos foram conduzidos em ambiente fechado (indoor), bidimensional e horizontal (plano), fazendo o Robodeck executar uma trajetória. Para os testes, obstáculos foram colocados para simular situações variadas e avaliar a eficácia do algoritmo nestas configurações de caminho. O algoritmo executou o desvio dos obstáculos com sucesso e, quando havia solução para a trajetória, ela foi encontrada. Quando não havia solução, o algoritmo detectou esta situação e parou o veículo.

Investigação da eficácia da teleconsulta na programação do implante coclear

A demanda crescente de usuários de implante coclear (IC) e a distribuição irregular de profissionais especializados no país, tornam necessário o deslocamento de pacientes por longas distâncias para os atendimentos, com consequente aumento dos custos diretos e indiretos do tratamento. A teleconsulta pode ser vista como uma alternativa em potencial para o acesso desta população a estes serviços. O presente ensaio clínico, randomizado, controlado, avaliou a eficácia da teleconsulta síncrona na programação dos sistemas de IC em usuários acompanhados em um Programa de Implante Coclear credenciado pelo Sistema Único de Saúde. Participaram do estudo 79 indivíduos com idades entre nove e 68 anos (média de 21,6), 41 do sexo masculino e 38 do sexo feminino, usuários de IC por um período de 0,58 a 24,75 anos. Estes indivíduos foram divididos em dois grupos, de acordo com o modo de programação do IC: controle (n=40), que realizou o procedimento face a face e experimental (n=39) que realizou a teleconsulta síncrona. Treze fonoaudiólogos sem experiência na programação do dispositivo atuaram como facilitadores das teleconsultas. Os procedimentos de programação do IC englobaram a telemetria de impedância, definição dos níveis de estimulação elétrica, varredura e balanceamento dos eletrodos e ajuste fino da programação. Como medidas de avaliação de resultados foram utilizados o tempo dispendido na consulta, a audiometria em campo livre, o percentual de reconhecimento de sentenças no silêncio e no ruído, o limiar de reconhecimento de sentenças no silêncio e ruído (HINT-Brasil), a avaliação da satisfação com a consulta (escala MISS-21) e de aspectos pertinentes à teleconsulta. Os facilitadores responderam as questões abertas referentes à suas impressões dos atendimentos. Os dados foram analisados por meio de estatística inferencial (testes t de Student, Wilcoxon, Mann-Whitney e correlação de Spearman). Os resultados mostraram que após a programação do IC, em média, os participantes apresentaram limiares audiométricos abaixo de 30 dB NA. O reconhecimento da fala pós atendimento, respectivamente para os grupos experimental e controle, foram de 81,3% e 83,8% (silêncio) e 57,9% e 58,1% (ruído). No HINT-Brasil os resultados foram, respectivamente, para os grupos experimental e controle 61,4 dB NA e 61,8 dB NA (silêncio) e relação S/R de 9,5 dB NA e 10,4 dB NA (ruído). Os participantes estiveram satisfeitos com a consulta. Não houve diferença estatisticamente significativa entre os grupos em nenhuma das medidas de resultado. Todos os participantes relataram que teleconsulta pode ser vista como uma alternativa viável ao atendimento face a face e sua aplicação clínica facilitaria a rotina de pacientes usuários de IC. Os facilitadores destacaram a sua importância para o aprendizado e como ferramenta de formação continuada. A teleconsulta síncrona foi eficaz na programação dos sistemas de IC e amplamente aceita pelos usuários e profissionais.