A contribution on modeling methodologies for multibody systems.

Multibody System Dynamics has been responsible for revolutionizing Mechanical Engineering Design by using mathematical models to simulate and optimize the dynamic behavior of a wide range of mechanical systems. These mathematical models not only can provide valuable informations about a system that could otherwise be obtained only by experiments with prototypes, but also have been responsible for the development of many model-based control systems. This work represents a contribution for dynamic modeling of multibody mechanical systems by developing a novel recursive modular methodology that unifies the main contributions of several Classical Mechanics formalisms. The reason for proposing such a methodology is to motivate the implementation of computational routines for modeling complex multibody mechanical systems without being dependent on closed source software and, consequently, to contribute for the teaching of Multibody System Dynamics in undergraduate and graduate levels. All the theoretical developments are based on and motivated by a critical literature review, leading to a general matrix form of the dynamic equations of motion of a multibody mechanical system (that can be expressed in terms of any set of variables adopted for the description of motions performed by the system, even if such a set includes redundant variables) and to a general recursive methodology for obtaining mathematical models of complex systems given a set of equations describing the dynamics of each of its uncoupled subsystems and another set describing the constraints among these subsystems in the assembled system. This work also includes some discussions on the description of motion (using any possible set of motion variables and admitting any kind of constraint that can be expressed by an invariant), and on the conditions for solving forward and inverse dynamics problems given a mathematical model of a multibody system. Finally, some examples of computational packages based on the novel methodology, along with some case studies, are presented, highlighting the contributions that can be achieved by using the proposed methodology.

De rios e colinas: a cidade de São Paulo entre os séculos XVI a XVIII. Um estudo sobre a tradição urbanística de origem lusitana e suas transformações à época do iluminismo

Esta tese tem como objetivo analisar os processos históricos envolvidos na criação e difusão de uma cultura urbanística lusitana, a qual se formou alinhavando e reinterpretando inúmeras referências e que as transformou continuamente ao longo dos séculos e de sua expansão territorial. Tomamos o século XVI como referência da expansão lusitana e o caso de São Paulo de Piratininga tida pela bibliografia especializada como uma excepcionalidade na história urbanística e colonial portuguesa como exemplo de alinhamento com a tradição urbanística portuguesa. Essa inserção é visível através do cotejamento da história urbana de outras cidades portuguesas (como Coimbra, Sintra, Tomar, mas, sobretudo, Lisboa). De outro lado, contempla-se o século XVIII como um momento de profundas mudanças nessa tradição urbanística e a inserção de novas mentalidades, práticas, motivadas principalmente pelo surgimento de novos movimentos (como o iluminismo) e protagonistas ou, ainda, suas novas faces (como o Estado português, em processo de centralização, de aproximação com os interesses mercantis e de medidas modernizadoras). Procura-se, por fim, demonstrar a complexidade dos processos culturais que envolvem, ao longo dos séculos, a criação e transformação das cidades, bem como a intensa circulação de ideias, pessoas, práticas entre a Europa e as Américas.