Estudo da influência do relacionamento entre a égua e o potro no comportamento social e no temperamento de potros da raça Mangalarga Marchador

O trabalho teve como objetivo compreender o relacionamento entre a égua e o potro e a influência deste sobre o comportamento social e temperamento do potro, a partir do décimo primeiro dia de vida até após o processo de desmama do potro. Oito díades de éguas e potros da raça Mangalarga Marchador provenientes de um criatório situado na cidade de Amparo/SP foram avaliadas durante três etapas distintas. A primeira foi realizada para caracterizar o comportamento social do grupo de equinos e o relacionamento entre égua e potro durante os três períodos de desenvolvimento do potro (dependência, socialização e independência). Nessa etapa foram registradas: as interações agonísticas das éguas; episódios de mamada dos potros (tentativas e mamadas) e para o par égua e potro foram anotados os comportamentos afiliativos e a relação espacial. Ao final dessa etapa os potros foram classificados em dependentes e independentes e as éguas foram divididas de acordo com sua hierarquia. A segunda etapa constitui-se da avaliação das atividades e relação espacial dos potros durante o processo de desmama, para a caracterização do estresse dos potros. Na terceira etapa a relação social dos potros foi observada na ausência de suas mães, através do registro das interações e da relação espacial dos potros. Durante as três etapas foram aplicados quatro testes de avaliação dos aspectos do temperamento dos animais: teste de reatividade durante o manejo de escovação para a avaliação da reatividade ao manejo; teste de arena para avaliar a emotividade ao isolamento; teste de reatividade perante humano desconhecido e ativo para avaliar a reatividade ao humano; e teste da presença de estímulo sonoro desconhecido para avaliação da emotividade ao estímulo desconhecido. A hierarquia e a experiência da mãe interferiam no cuidado materno de aleitamento (P<0,05), entretanto, não influenciaram o cuidado de proteção (P>0,05). A frequência de permanência dos potros com sua mãe na distância de até 1 metro diminuiu ao longo dos períodos (P<0,05). As éguas não modificaram a frequência dos comportamentos afiliativos com seus potros ao longo dos períodos (P>0,05). As maiores frequências de comportamentos afiliativos dos potros com suas mães foram durante os períodos iniciais do desenvolvimento do potro (dependência e socialização, P<0,05). Potros dependentes apresentaram maior frequência e menor duração das mamadas quando comparado à frequência e duração dos potros independentes (P<0,05). A reatividade ao manejo e a emotividade ao isolamento dos potros foram maiores nos períodos da dependência, da socialização e durante a desmama (P<0,05). A reatividade ao humano e emotividade ao desconhecido apresentaram a tendência de diminuir ao longo dos períodos observados (P<0,05). Os potros dependentes apresentaram maior emotividade ao desconhecido e ao isolamento (P<0,05), além de maior estresse durante a desmama, quando comparado aos potros independentes. Todos os potros normalizaram suas atividades no decorrer do processo da desmama. Na ausência das mães os potros independentes foram os que iniciaram a maioria das interações entre os animais (P<0,05). O relacionamento entre a égua e o potro foi modificado devido às características maternas de hierarquia e experiência, além do nível de independência do potro e do seu temperamento.

Controlador integrado baseado em conceito híbrido e controle geométrico para embarcações posicionadas dinamicamente.

O conceito de controle híbrido é aplicado à operação de alívio entre um FPWSO e um navio aliviador. Ambos os navios mantêm suas posições e aproamentos pelo resultado da ação do seu Sistema de Posicionamento Dinâmico (SPD). O alívio dura cerca de 24 horas para ser concluído. Durante este período, o estado de mar pode se alterar e os calados estão sendo constantemente alterados. Um controlador híbrido é projetado para permitir modificacões dos parâmetros de controle/observação se alguma alteração significante do estado de mar e/ou calado das embarcações ocorrer. O principal objetivo dos controladores é manter o posicionamento relativo entre os navios com o intuito de evitar perigosa proximidade ou excesso de tensão no cabo. Com isto em mente, uma nova estratégia de controle que atue integradamente em ambos os navios é proposta baseda em geometria diferencial. Observadores não lineares baseados em passividade são aplicados para estimar a posição, a velocidade e as forças externas de mares calmos até extremos. O critério para troca do controle/observação é baseado na variação do calado e no estado de mar. O calado é assumido conhecido e o estado de mar é estimado pela frequência de pico do espectro do movimento de primeira ordem dos navios. Um modelo de perturbação é proposto para encontrar o número de controladores do sistema híbrido. A equivalência entre o controle geométrico e o controlador baseado em Multiplicadores de Lagrange é demonstrada. Assumindo algumas hipóteses, a equivalência entre os controladores geométrico e o PD é também apresentada. O desempenho da nova estratégia é avaliada por meio de simulações numéricas e comparada a um controlador PD. Os resultados apresentam muito bom desempenho em função do objetivo proposto. A comparação entre a abordagem geométrica e o controlador PD aponta um desempenho muito parecido entre eles.