Controle subótimo de manipuladores subatuados via redundância de atuação

Este trabalho apresenta uma metodologia de controle de posição das juntas passivas de um manipulador subatuado de uma maneira subótima. O termo subatuado se refere ao fato de que nem todas as juntas ou graus de liberdade do sistema serem equipados com atuadores, o que ocorre na prática devido a falhas ou como resultado de projeto. As juntas passivas de manipuladores desse tipo são indiretamente controladas pelo movimento das juntas ativas usando as características de acoplamento da dinâmica de manipuladores. A utilização de redundância de atuação das juntas ativas permite a minimização de alguns critérios, como consumo de energia, por exemplo. Apesar da estrutura cinemática de manipuladores subatuados ser idêntica a do totalmente atuado, em geral suas características dinâmicas diferem devido a presença de juntas passivas. Assim, apresentamos a modelagem dinâmica de um manipulador subatuado e o conceito de índice de acoplamento. Este índice é utilizado na seqüência de controle ótimo do manipulador. A hipótese de que o número de juntas ativas seja maior que o número de passivas permite o controle ótimo das juntas passivas, uma vez que na etapa de controle destas há mais entradas (torques nos atuadores das juntas ativas), que elementos a controlar (posição das juntas passivas). Neste ponto reside a contribuição desta tese ao estado da arte, uma vez que não há até o momento publicação que proponha o controle ótimo das juntas passivas neste caso.

Ergonomia e abastecimento planejado em uma linha de montagem automotiva.

Os objetivos desta pesquisa foram levantar os benefícios auferidos pela aplicação de melhorias na ergonomia dos postos de trabalho e no abastecimento planejado de peças em uma linha de montagem automotiva, bem como identificar e verificar até que ponto pode-se gerar vantagens competitivas na redução do tempo de montagem do veículo, com a aplicação de investimentos tecnológicos em ergonomia na área de manufatura. A metodologia Methods Time Measurement (MTM), foi escolhida para mensurar as diferenças de tempos de processo, e para coleta e identificação de dados. Foram observadas duas linhas de montagem: a primeira denominada de inovadora, construída há três anos com investimentos em soluções ergonômicas, tanto no abastecimento quanto no processo, e outra, tradicional, construída há 20 anos, com poucos investimentos na área. De posse dos dados necessários dos sistemas estudados e com o uso da tecnologia MTM, a pesquisa avalia e propõe meios de mensurar os ganhos com a redução de atividades que não agregam valor ao produto, com o intuito de viabilizar investimentos em ergonomia em postos de trabalho padronizados, manipuladores, instalações mais modernas e até possuir um time de planejamento de processos de produção mais robusto. Neste trabalho, analisa-se também a influência da ergonomia no custo do produto final, qualidade, retrabalhos, afastamentos médicos e absenteísmo entre outros.