Avaliação do erro estático da ferramenta de uma máquina fresadora com arquitetura paralela.

Os mecanismos amplamente utilizados em aplicações industriais são de tipo serial, porém há algum tempo vem sendo desenvolvidos estudos sobre as vantagens que os mecanismos de arquitetura paralela oferecem em contraposição com os seriais. Rigidez, precisão, altas frequências naturais e velocidade são algumas características que os mecanismos paralelos atribuem a máquinas já consolidadas na indústria, destinadas principalmente nas operações de manipulação (pick and place). Nesse sentido, é relevante o estudo sobre a funcionalidade em outros tipos de operação como a usinagem e, particularmente o fresamento. Para isto, devem-se ainda explorar e desenvolver as capacidades dos mecanismos paralelos em relação à rigidez e à precisão nas operações mencionadas. Foi desenvolvido previamente o projeto e montagem do protótipo de uma máquina fresadora de arquitetura paralela. Também aracterizado pela redundância na atuação para o posicionamento da ferramenta. Com este intuito, pretende-se no trabalho atual, avaliar o erro estático de posicionamento da ferramenta por métodos experimentais, quantificar os deslocamentos, realizar um mapeamento experimental em diversas configurações dos membros. Por outro lado, pretende-se adaptar um modelo numérico simplificado que possa prever as deformações elásticas em diversas configurações, que contemple o efeito de juntas lineares flexíveis e que de alguma forma ajude a identificar as principais fontes de erro. Para tal, foram elaboradas rotinas de programação que através da cinemática inversa e o uso do método dos elementos finitos tentem prever o que de fato acontece nos experimentos. Foi proposta também uma implementação alternativa para o controle do mecanismo através de um software CNC e a conversão de coordenadas cartesianas em coordenadas dos atuadores, isto ajudaria na geração do código G. Finalmente, foram elaboradas algumas trajetórias que tentam avaliar a exatidão e repetitividade do mecanismo além de descrever outras trajetórias livres.

Geologia e petrologia de perfurações realizadas na foz do Amazonas

Em princípios de 1946 o Conselho Nacional do Petróleo iniciou seus estudos sísmicos na foz do rio Amazonas, tendo então averiguado a existência de uma fossa de 60 mil \'km POT.2\', com espessuras entre mil e três mil metros. Como vemos na fig. 1, esta fossa inicia-se aproximadamente a 200 km ao sul de Belém, estendendo-se mais 500 km para o norte, atravessando as ilhas de Marajó e Mexiana, prolongando-se pelo oceano Atlântico. Sua largura é de aproximadamente 120 km. Uma segunda fossa com mil metros de espessura de sedimentos foi assinalada pelos estudos geofísicos do Conselho Nacional do Petróleo, sendo seu eixo aproximadamente concordante com o curso do rio Amazonas, estendendo-se até os arredores de Monte Alegre. Nas proximidades de Antonio Lemos, uma evolução do cristalino indica a separação das duas fossas, sendo que a segunda é limitada ao norte e ao sul por afloramentos do cristalino nos rios Jarí, Paru e Xingu. (Dados lidos nos Relatórios do Conselho Nacional do Petróleo). Processos geofísicos de refração e reflexão indicaram a existência de falhamentos e de estruturas favoráveis ao acúmulo de petróleo (anticlinais) em três localidades: Limoeiro, Cururu e Badajós (fig.1). Uma vez feitas as perfurações nessas três localidades, com resultados negativos para petróleo, infelizmente, aproveitamos os testemunhos das duas primeiras perfurações, com o objetivo de procurarmos esclareceer a estrutura geral das camadas, condições de formação dos sedimentos amostrados, ambiente geográfico e tectônico e provável idade das rochas estudadas. Por motivo de força maior não nos foi possível estudar a testemunhagem da terceira perfuração. Limitamo-nos a estudar alguns fragmentos típicos, mais representativos, gentilmente cedidos pelo Dr. Setembrino Petri. Deixo aqui os meus agradecimentos ao Conselho Nacional do Petróleo pelas facilidades que nos foram proporcionadas a fim de que pudéssemos realizar tal trabalho. Agradeço ) também ao Prof. Dr. Viktor Leinz pela criteriosa orientação dada ao presente trabalho.