Etude du comportment mécanique des poutres corrodées réparées à l’effort tranchant par l’insertion des joncs de carbone

Cette communication présente les caractéristiques principales d’un modèle par Eléments Finis (EF) développé en utilisant le logiciel FEMIX afin de prévoir le comportement de poutres en béton armé corrodées réparées à l’effort tranchant par l’insertion des joncs de carbone par la technique NSM (Near-Surface Mounted reinforcement). Cette technique consiste à sceller les joncs de carbone dans des engravures déjà préparées sur les surfaces inférieure et latérale de la poutre corrodée à réparer. Les résultats expérimentaux et ceux de la modélisation numérique en mode 3D sont présentés en termes des courbes charge-flèche et des modes de ruine pour quatre poutres courtes: deux poutres corrodées (A1CL3-B et A1CL3-SB) et deux poutres témoins (A1T-B et A1T-SB), les poutres avec « -B » sont réparées seulement en flexion avec un jonc de carbone par la technique NSM, tandis que celles avec « -SB » sont réparées à la fois en flexion et à l’effort tranchant. La corrosion des barres d'acier tendues et son effet sur la résistance à l’effort tranchant des poutres en béton armé sont discutés. Les résultats ont montré une bonne corrélation entre les prédictions par le modèle EF en termes de courbes expérimentales charge-flèche, de la fissuration et des modes de ruine.

[Preface to] RoboCup 2007: Robot Soccer World Cup XI

[Excerpt] The 11th RoboCup International Symposium was held during July 9–10, 2007 at the Fox Theatre in Atlanta, GA, immediately after the 2007 Soccer, Rescue and Junior Competitions. The RoboCup community has observed an increasing interest from other communities over the past few years, e.g., the robotics community.RoboCupisseenasasignificantapproachtotheevaluationofnewlydeveloped methods to many difficult problems in robotics. Atlanta was also the location of a RoboCup@Space demonstration, which reflected the role of AI and robotics in space exploration. Prior to the symposium, space agencies had expressed an interest in cooperating with RoboCup. A first step in this direction was a successful demonstration at RoboCup 2007, which was accompanied with aninvitedtalkgivenbyaleadingscientistfromtheJapanAerospaceExploration Agency JAXA. [...]

Generating timed trajectories foran autonomous robot

Tese de Doutoramento Programa Doutoral em Engenharia Electrónica e Computadores

Off-line simulation inspires insight: a neurodynamics approach to efficient robot task learning

There is currently an increasing demand for robots able to acquire the sequential organization of tasks from social learning interactions with ordinary people. Interactive learning-by-demonstration and communication is a promising research topic in current robotics research. However, the efficient acquisition of generalized task representations that allow the robot to adapt to different users and contexts is a major challenge. In this paper, we present a dynamic neural field (DNF) model that is inspired by the hypothesis that the nervous system uses the off-line re-activation of initial memory traces to incrementally incorporate new information into structured knowledge. To achieve this, the model combines fast activation-based learning to robustly represent sequential information from single task demonstrations with slower, weight-based learning during internal simulations to establish longer-term associations between neural populations representing individual subtasks. The efficiency of the learning process is tested in an assembly paradigm in which the humanoid robot ARoS learns to construct a toy vehicle from its parts. User demonstrations with different serial orders together with the correction of initial prediction errors allow the robot to acquire generalized task knowledge about possible serial orders and the longer term dependencies between subgoals in very few social learning interactions. This success is shown in a joint action scenario in which ARoS uses the newly acquired assembly plan to construct the toy together with a human partner.

Global vs. local nonlinear optimization techniques for human-like movement of an anthropomorphic robot

In this paper a comparison between using global and local optimization techniques for solving the problem of generating human-like arm and hand movements for an anthropomorphic dual arm robot is made. Although the objective function involved in each optimization problem is convex, there is no evidence that the admissible regions of these problems are convex sets. For the sequence of movements for which the numerical tests were done there were no significant differences between the optimal solutions obtained using the global and the local techniques. This suggests that the optimal solution obtained using the local solver is indeed a global solution.

Une prison à l’épreuve du temps. Temporalités carcérales d’hier et d’aujourd’hui

Deux enquêtes de terrain qui se sont succédées, à dix ans d'intervalle, dans une même prison de femmes, ont permis de constater de profonds changements dans la vie carcérale, y compris dans la perception et la gestion du temps par les détenues. Je me propose de comparer ces deux régimes de temporalité carcérale et de dégager les raisons de cette évolution, lesquelles seront mises en rapport avec des mutations sociologiques de la prison contemporaine

Contributos dos doutores palhaços da Operação Nariz Vermelho para a qualidade da adaptação e do desenvolvimento em contexto pediátrico: o olhar da criança e seus pais

Tese de doutoramento em Ciências da Educação (Área Especialidade em Psicologia da Educação)

Europe du Sud: Italie, Espagne et Portugal: priorité à l'éducation aux médias

(Excerto) Partant d'une perspective comparative de plusieurs recherches realisees en ltalie au cours des demieres annees sur les mineurs et Ia television, Elisa Manna, de Ia Fondation Censis souligne le besoin pour Ia recherche de rompre avec les hyperspecialisations academiques. Elle propose des pistes de comparaisons et de confrontations de methodes, de techniques et de resultats, sans jamais perdre de vue les recherches empiriques sur le terrain. II est impensable aujourd'hui, souligne Elisa Manna, de continuer a separer, d'un cote le monde institutionnel de Ia culture qui, prive des outils de connaissance necessaires, serait oblige d'agir a l'aveuglette, et d'autre part celui de Ia recherche academique et privee, fragmentee, divisee et frustree par l'impossibilite de faire valoir ses efforts d 'un point de vue operationnel.