Nonlinear optimization for human-like synchronous movements of a dual arm-hand robotic system

In previous work we have presented a model capable of generating human-like movements for a dual arm-hand robot involved in human-robot cooperative tasks. However, the focus was on the generation of reach-to-grasp and reach-to-regrasp bimanual movements and no synchrony in timing was taken into account. In this paper we extend the previous model in order to accomplish bimanual manipulation tasks by synchronously moving both arms and hands of an anthropomorphic robotic system. Specifically, the new extended model has been designed for two different tasks with different degrees of difficulty. Numerical results were obtained by the implementation of the IPOPT solver embedded in our MATLAB simulator.

Cognitive functioning and efficacy of cognitive intervention in Multiple Sclerosis

Tese de Doutoramento em Psicologia Clínica / Psicologia

Pesquisa participativa: novas vias de estudo da relação entre jornalismo e democracia

É difícil conseguir captar a essência das dietas mediáticas e do pensamento dos cidadãos sobre a democracia, ido além da visão mais tradicional, associada a um pensamento de sentido negativo e de afastamento. Neste artigo indicamos as vantagens de optar por metodologias qualitativas participativas e longitudinais, que permitem melhor apreender atitudes e hábitos e os contextos do quotidiano em que se desenvolvem. Estas opções possibilitam melhor conhecer espaços de micro análise e ainda favorecer ambientes em que os participantes na pesquisa sentem que dão um contributo ativo para o desenrolar da investigação. Por esta via, consegue-se apreender melhor processos de ligação entre jornalismo e democracia, tendo uma das conclusões deste estudo apontado para processos de ligação próxima entre opiniões sobre jornalismo, democracia e contextos quotidianos. Os jovens que indicaram ter uma visão mais alargada sobre o jornalismo, designadamente percepcionando as suas ambivalências e considerando-as inerentes à profissão, foram também os que revelaram maior capacidade para entender a política numa visão alargada do seu significado.