Contribuciones sobre métodos óptimos y subóptimos de aproximaciones poligonales de curvas 2-D

Esta tesis versa sobre el an álisis de la forma de objetos 2D. En visión articial existen numerosos aspectos de los que se pueden extraer información. Uno de los más usados es la forma o el contorno de esos objetos. Esta característica visual de los objetos nos permite, mediante el procesamiento adecuado, extraer información de los objetos, analizar escenas, etc. No obstante el contorno o silueta de los objetos contiene información redundante. Este exceso de datos que no aporta nuevo conocimiento debe ser eliminado, con el objeto de agilizar el procesamiento posterior o de minimizar el tamaño de la representación de ese contorno, para su almacenamiento o transmisión. Esta reducción de datos debe realizarse sin que se produzca una pérdida de información importante para representación del contorno original. Se puede obtener una versión reducida de un contorno eliminando puntos intermedios y uniendo los puntos restantes mediante segmentos. Esta representación reducida de un contorno se conoce como aproximación poligonal. Estas aproximaciones poligonales de contornos representan, por tanto, una versión comprimida de la información original. El principal uso de las mismas es la reducción del volumen de información necesario para representar el contorno de un objeto. No obstante, en los últimos años estas aproximaciones han sido usadas para el reconocimiento de objetos. Para ello los algoritmos de aproximaci ón poligonal se han usado directamente para la extracci ón de los vectores de caracter ísticas empleados en la fase de aprendizaje. Las contribuciones realizadas por tanto en esta tesis se han centrado en diversos aspectos de las aproximaciones poligonales. En la primera contribución se han mejorado varios algoritmos de aproximaciones poligonales, mediante el uso de una fase de preprocesado que acelera estos algoritmos permitiendo incluso mejorar la calidad de las soluciones en un menor tiempo. En la segunda contribución se ha propuesto un nuevo algoritmo de aproximaciones poligonales que obtiene soluciones optimas en un menor espacio de tiempo que el resto de métodos que aparecen en la literatura. En la tercera contribución se ha propuesto un algoritmo de aproximaciones que es capaz de obtener la solución óptima en pocas iteraciones en la mayor parte de los casos. Por último, se ha propuesto una versi ón mejorada del algoritmo óptimo para obtener aproximaciones poligonales que soluciona otro problema de optimización alternativo.

Desarrollo de cosechadoras de olivar tradicional basadas en sacudidores de copa

El olivar español es el primer productor mundial de aceite (40%) y de aceituna de mesa (25%). La mayor parte del olivar no es rentable y es clave reducir sus costes. Dado que la recolección supone del orden del 50% de su valor, en ella se deben centrar los esfuerzos. No existe una solución única válida para la recolección de todos los tipos de olivar, aunque, en olivares modernos de media y de alta densidad existe un alto grado de mecanización. Sin embargo, el olivar tradicional, que representa casi el 70% del total, no dispone de una cosechadora. Su introducción supondría un cambio tecnológico y una innovación clave para este tipo de olivar. La presente memoria expone los resultados obtenidos en I+D+i con el objetivo principal de desarrollar la primera cosechadora para la recolección integral de olivar tradicional. En una primera fase, se realizó un estudio de un sistema sacudidor de copa procedente de cítricos para su aplicación a olivar, determinando las características de la sacudida y del funcionamiento de la máquina en campo. Posteriormente, se completaron estos estudios, determinado la forma y zona de caída de los frutos. Por último, se desarrolló un sistema de recepción, logística, limpieza y almacenaje del fruto para incorporación de, alcanzándose resultados muy prometedores en la recolección integral del árbol. En fases posteriores, se realizó una caracterización de árboles y plantaciones tradicionales para poder realizar un diseño específico de sistema de derribo adaptado a esta tipología. Tras un proceso de investigación sobre los principios de la sacudida de la copa y el desprendimiento de los frutos, se avanzó en el diseño y fabricación de nuevos sistemas de sacudida de copa, así como en el desarrollo de tecnología para el copiado automático del contorno del árbol. Los nuevos sistemas para derribar las aceitunas alcanzaron resultados prometedores para su aplicación al olivar tradicional, adaptándose a su morfología y a las características singulares de sus árboles. Finalmente, fruto del trabajo realizado en la línea 1 del convenio Mecaolivar, toda la investigación desarrollada se materializó en la fabricación de un prototipo de cosechadora con sistema sacudidor de copa para el olivar tradicional. Estas máquinas demuestran la viabilidad de la cosecha integral de los olivos tradicionales.