Reconocimiento de una plataforma para aterrizaje de UAV mediante procesamiento de imágenes

En el año 2016 se vendieron en EE.UU más de un millón de Unmanned Aerial Vehicles (UAVs, Vehículos aéreos no tripulados), casi el doble que el año anterior, país del que se dispone de información. Para el año 2020 se estima que este mercado alcance los 5.600 millones de dólares en todo el mundo, creciendo a un ritmo del 30% anual. Este crecimiento demuestra que existe un mercado en expansión con muchas y diversas oportunidades de investigación. El rango de aplicaciones en los que se utiliza este tipo de vehículos es innumerable. Desde finales del s.XX, los UAVs han estado presentes en multitud de aplicaciones, principalmente en misiones de reconocimiento. Su principal ventaja radica en que pueden ser utilizados en situaciones de alto riesgo sin suponer una amenaza para ningún tripulante. En los últimos años, la fabricación de vehículos asequibles económicamente ha permitido que su uso se extienda a otros sectores. A día de hoy uno de los campos en los que ha adquirido gran relevancia es en agricultura, contribuyendo a la automatización y monitorización de cultivos, pero también se ha extendido su uso a diferentes sistemas, tales como seguridad, cartografía o monitorización, entre otros [1]. Es en esta situación en la que se propone el proyecto SALACOM [2], que explora la posibilidad de utilizar esta tecnología en sistemas de repuesta rápida para la detección y contención de vertidos contaminantes en entornos acuáticos con el apoyo de vehículos autónomos marinos de superficie (USV, Unmanned Surface Vehicles). En el mencionado proyecto se pretende utilizar sistemas UAVs para detectar y analizar las zonas de vertido y proveer la información respecto a la localización y las técnicas de contención adecuadas a los sistemas USV. Una vez se haya realizado el análisis de la situación del vertido, los USV trabajarían conjuntamente con los UAVs para desplegar las barreras de protección seleccionadas en la zona afectada. Para esto, los UAVs o drones, términos similares en lo que respecta a este proyecto y que a lo largo de esta memoria se usarán indistintamente, deben ser capaces de despegar desde los USV y volver a aterrizar sobre ellos una vez realizada su labor. El proyecto que se describe en la presente memoria se centra en la fase de aterrizaje y, más concretamente, en la detección de la plataforma seleccionada como plantilla mediante técnicas de tratamiento de imágenes. Esto serviría como sistema de apoyo para guiar el dron hacia la plataforma para que pueda realizar el descenso correctamente y finalizar así su misión o bien para realizar operaciones de recarga de la batería. El dron está equipado con la correspondiente cámara de visión a bordo, con la que obtiene las imágenes, las procesa e identifica la plataforma para dirigirse hacia ella, si bien, dado que el sistema de procesamiento de imágenes no se encuentra totalmente operativo, este trabajo se centra en el desarrollo de una aplicación software independiente del sistema de visión a bordo del dron, basada en el desarrollo de técnicas de reconocimiento de la plataforma. La plataforma a utilizar proviene de una patente [3], consistente en una figura geométrica con formas características, de muy difícil aparición en entornos de exterior. La figura pintada en negro se halla impresa sobre un panel de fondo blanco de 1m × 1m de superficie. En este trabajo se han explorado diversas opciones disponibles para realizar la identificación de las regiones de interés. El principal objetivo es realizar la selección de una tecnología que pueda cumplir potencialmente con los criterios necesarios para llevar a cabo la tarea y seleccionar los métodos de detección adecuados para realizar la identificación de la figura contenida en la plataforma. Se ha pretendido utilizar tecnologías de fácil uso, amplío soporte y, cuando ha sido posible, de código libre. Todo ello integrado en una aplicación informática, que es la que se presenta en el presente trabajo.

Evolución sedimentaria de las cuencas lacustres neógenas de la zona pre bética ( Albacete, España). Relación, posición y efectos del vulcanismo durante la evolución. Interés minero.

Las cuencas neógenas continentales del Prebético presentan un relleno sedimentario potente que aparece estructurado en dos unidades tectosedimentarias superpuestas, las cuales abarcan una gran parte del Mioceno Superior (Vallesiense Medio-Turoliense). Dichas unidades están compuestas esencialmente por sedimentos lacustres, diferenciándose en ellas cinco tramos caracterizados por facies diferentes. En la unidad tectosedimentaria inferior se distinguen: Facies A, constituidas por cuerpos conglomeráticos tabulares que intercalan niveles de lutitas laminadas; Facies B, formadas fundamentalmente por areniscas canalizadas, lutitas y margas; Facies C, caracterizadas por niveles evaporíticos (yesos con nódulos de azufre) que evolucionan en la vertical a margas y carbonatos con presencia creciente de niveles diatomíticos. Por su parte, la unidad tectosedimentaria superior está formada por: Facies D, constituidas por depósitos slumpizados y turbiditas; y Facies E, consistentes en una sucesión monótona de diatomitas y carbonatos con intercalaciones de porcelanitas. Las dos unidades distinguidas están separadas por una discontinuidad de carácter regional que está en relación con un evento sísmico importante, con manifestaciones volcánicas asociadas de carácter lamproítico. Como resultado del análisis del relleno de las cuencas, se distinguen dos etapas distensivas dentro del contexto extensional general del área bética durante el Mioceno Superior: una primera etapa distensiva que condiciona la formación de estas cuencas durante el Tortoniense, y una segunda etapa, intra-Messiniense, que supone una reactivación importante en su relleno, con incidencia de eventos sísmicos y vulcanismo. Dichas etapas, marcadas por discontinuidades mayores, tienen su equivalente correlativo en otras cuencas neógenas de la Península.

Herencias, contradicciones y resignificaciones de la política educativa intercultural en el sur de Veracruz, México: un estudio acerca de la Universidad Veracruzana Intercultural, (UVI)

Para mejorar la cobertura en el nivel de educación superior, fomentar el reconocimiento cultural, lingüístico y étnico, así como formar profesionales comprometidos(as) con el desarrollo de sus comunidades, la Coordinación General de Educación Intercultural y Bilingüe (CGEIB) de la Secretaría de Educación Pública (SEP), impulsó desde el año 2001 la creación de universidades interculturales en México. En la actualidad existen nueve universidades interculturales en diversos estados del país (SEP, 2015), "con una matrícula total de 10,962 estudiantes, de los cuales 46% son mujeres" (SEGOB, 2014:12). A catorce años de su apertura, se han producido varios estudios y críticas acerca de los resultados de estas instituciones. Se alude a su baja calidad educativa por localizarse en zonas marginadas del país y operar con poco presupuesto; a la alta rotación de su personal; a un insuficiente conocimiento de su oferta educativa en las regiones; y a las dificultades que enfrentan para colocar a sus egresados(as) en campos laborales complejos donde hay escaso margen para el autoempleo. Otro señalamiento es que, a pesar del genuino interés por trascender los fantasmas que persiguen históricamente a las políticas indigenistas, las universidades interculturales evidencian una reconfiguración en clave neoindigenista del proyecto educativo, por un lado, y de las historias de resistencia y de capacidad de agencia, por otro...

La música de los iqeroayen del Rif (Marruecos)

El cúmulo de experiencias musicales vividas a lo largo de más de diez años de convivencia con la cultura bereber es el que ha despertado mi interés por abordar una investigación sobre la música de la población de la región de Guelaya en el Rif (Marruecos). He percibido la música de este grupo étnico desde diferentes perspectivas: inicialmente como invitado a sus diferentes festividades y después como etnomusicólogo, lo que me ha posibilitado adentrarme a lo largo de todo este tiempo en el conocimiento de su corpus musical. No existen antecedentes que aborden el estudio de la música rifeña en la región de Guelaya. Esta tesis doctoral, es el primer acercamiento desde el punto de vista científico a la música del Rif a partir del estudio del corpus musical de una de sus regiones. Sigue siendo un aspecto de difícil definición por los diferentes enfoques que lo abordan, la conceptualización de “Amazige (bereber), como grupo étnico-cultural, para ello, son utilizadas como fuentes documentales, los estudios sobre la prehistoria e historia antigua del norte África desde las dos perspectivas reconocidas en la actualidad, la árabe y la occidental. Con tal información es posible construir el marco histórico-geográfico y cultural del mundo bereber e insertar en él las particularidades de nuestro objeto de estudio. Como objeto de estudio para esta tesis doctoral: la música de los iqeroayen es aquella que se canta en lengua tamazight (bereber) dialecto tarifit y es ejecutada por la comunidad o por los músicos semiprofesionales tradicionales...

Virus de la hepatitis C: variabiliad en las regiones del CORE y NS5A y su impacto en la infección por el genotipo 1b

La infección por el virus de la hepatitis C (VHC) tiene un gran impacto a nivel mundial, considerándose una de las principales causas de hepatitis crónica, enfermedad hepática terminal y hepatocarcinoma. Hasta la incorporación de los nuevos agentes antivirales, el genotipo 1b era el que tenía tasas más bajas de respuesta viral sostenida (RVS); y a su vez, el de mayor prevalencia en nuestro medio. Lo que ha llevado a la búsqueda de marcadores predictores de respuesta, con el fin de identificar a aquellos pacientes que pudieran beneficiarse del tratamiento. Estudios previos han mostrado que la variabilidad genómica en la región codificante de la proteína C del Core y en la región comprendida entre los aminoácidos 2209 y 2248 (región determinante de la sensibilidad al IFN: ISDR) de la región que codifica la proteína no-­‐estructural 5A (NS5A) están relacionados con la respuesta al tratamiento con biterapia. Es por ello, que el objetivo de nuestro estudio es caracterizar a nivel genómico ambas regiones y analizar su impacto en pacientes con infección crónica por el genotipo 1b. Se analizan, además, otros factores basales implicados en la respuesta: sexo, edad y carga viral basal...

Flora y vegetación leñosa de los bosques de los Andes en la región de Madidi, La Paz (Bolivia)

Introducción: La región del Madidi en el noroeste de Bolivia es una de las más biodiversas del mundo, por incluir un amplio rango altitudinal desde los 200 hasta más de 6000 m, y floras de los Andes y la Amazonía, dos de las regiones biogeográficas más diversas del mundo. Esta región comprende territorios de tres áreas protegidas de interés nacional (Madidi, Apolobamba y Pilón Lajas), superpuestas a comunidades indígenas, campesinas, y áreas de exploración hidrocarburífera, lo cual ha generado muchos conflictos, incrementando sustancialmente las amenazas sobre los ecosistemas forestales en los últimos años. La falta de información ecológica y florística-estructural detallada de la vegetación boscosa a lo largo del gradiente altitudinal, no ha permitido una gestión eficaz de los mismos en la región. Además, información sobre la ecología de especies de los bosques, fundamental para efectuar actividades de manejo y/o conservación en la región, es escasa o vaga. Objetivos: Por tanto, se abordó el presente estudio en la región del Madidi para profundizar en el conocimiento de la vegetación boscosa, y de sus especies. Tratando de delimitar unidades discretas de vegetación, relacionando la composición florística con factores ambientales. Para lo cual se aprovechó la disponibilidad de un conjunto de datos de inventarios exhaustivos, florístico-estructurales, provenientes de parcelas forestales temporales, que cuentan con sus respectivos datos ambientales. Materiales y métodos: El juego de datos analizado comprende 415 parcelas de 0.1 ha, distribuidas entre 250 y 4350 m de altitud, que cuentan con información taxonómica y estructural de 2280 taxones de plantas leñosas. Empleamos en total 32 variables abióticas de cada parcela, de las cuales 18 son edáficas, 11 bioclimáticas basadas en parámetros de temperatura de WorldClim, y tres variables topográficas. Se descartaron las variables bioclimáticas de WorldClim basadas en parámetros de precipitación por mostrarse demasiado discordantes con la vegetación observada en campo. Para cada parcela se calcularon 10 variables bióticas, que son el número de especies, índice de Shannon Wiener, altura media de los individuos, área basal total, número de individuos, ratio individuos-tallos, número de lianas, número de palmeras, número de helechos arbóreos, y número de cactus; por una parte para establecer diferencias estructurales entre los grupos, y por otra para evaluar su utilidad como subrogados de condiciones ambientales particulares...

Aplicación biotecnológica de bacterias rizosféricas: elicitación de sistemas defensivos sistémicos en relación con la producción de compuestos con interés farmacológico y alimentario

Esta memoria se basa en la hipótesis del papel fundamental que el sistema microbiano asociado al sistema radical de las plantas tiene sobre el metabolismo vegetal y las consiguientes aplicaciones de los productos derivados del mismo. El sistema rizosférico microbiano, el microbioma rizosférico cumple un papel fundamental para que la planta consiga mejorar sus capacidades de adaptación a un ambiente cambiante. En el capítulo 2 se exponen de manera enlazadas hipótesis sucesivas que pretenden evidenciar el potencial de aplicación de las bacterias asociadas a la planta y los distintos enfoques de aplicación biotecnológicos. En primer lugar, se plantea el uso de la rizosfera como fuente de microorganismos especialmente adaptados a la interacción del sistema planta/microorganismos. Un sistema en el que la presión selectiva definida por la planta condiciona el tipo de microorganismos, su diversidad y en definitiva la estructura de las comunidades microbianas que se desarrollan en este ecosistema. Sobre la hipótesis de la capacidad de selección de microorganismos por la planta, primero se busca una planta que aporte una serie de factores de presiónselección. La planta se elige en base a criterios filogenéticos y metabólicos (metabolismo secundario muy activo). Nicotiana glauca, es una Solanacea, de la misma familia que especies con gran interés alimentario, como el tomate, Solanum lycopersicum, la patata, Solanum tuberosum o el pimiento, Capsicum annum. Se selecciona esta planta como sujeto de muestreo rizosférico, en busca de un microbioma cultivable y con aplicaciones por sus aportaciones beneficiosas en la interacción. A continuación, sobre las casi mil cepas aisladas de la rizosfera, a lo largo de dos años, en tres suelos de características muy diferentes, se realiza un ensayo previo de actividades con potencial para incidir favorablemente sobre la salud de la planta. Las cepas se seleccionan sobre la base de un screening a gran escala en el que se intenta absorber la máxima variabilidad genética de los microorganismos que se desarrollan en el sistema rizosférico de Nicotiana glauca y pasan a estudiarse por su capacidad para inducir resistencia sistémica y efectos sobre el crecimiento en plantas de tomate, especie elegida como modelo de trabajo...

Sistemas de iluminación de altas prestaciones aplicados a bienes de interés cultural

Esta memoria de tesis recoge el trabajo realizado con el objetivo de proponer mejoras en los sistemas que se utilizan para la iluminación de bienes de interés cultural. Para poder conseguir este objetivo, se han estudiado los procesos que relacionan la iluminación con la visualización y el deterioro de los materiales que componen los bienes culturales. Se ha desarrollado una metodología de caracterización óptica precisa adaptada al estudio de bienes culturales, que permite medir el factor de reflectancia con una alta precisión, tanto espectralmente como en el posicionamiento espacial del área medida. La metodología desarrollada se ha utilizado para la caracterización óptica de cuatro bienes culturales de muy alta relevancia, las obras “Mujer en Azul” y “Guernica”, del pintor Pablo Picasso, expuestas en el Museo Nacional Centro de Arte Reina Sofía, la obra “Muchacho con turbante y ramillete de flores” del pintor Michiel Sweerts, perteneciente a la colección Thyssen-Bornemisza y las pinturas rupestres de la Cueva del Castillo, en Puente Viesgo, incluidas en la lista de Patrimonio Mundial de la UNESCO. El análisis de los datos obtenidos tras el proceso de caracterización ha permitido por un lado generar una base de datos espectrales para la evaluación del estado de conservación de los bienes estudiados y por otro ha servido como herramienta de análisis objetivo de los resultados visibles tras procesos de restauración. Se ha desarrollado una metodología de optimización de la distribución espectral de fuentes de iluminación aplicadas a bienes culturales, la optimización está basada en criterios de conservación y percepción que pueden variar en función de las necesidades específicas de cada caso de aplicación. La metodología permite asignar distinta importancia a los diferentes parámetros a optimizar de modo que hace posible encontrar soluciones individualizadas para problemas específicos. Se ha aplicado dicha metodología en la iluminación de cuatro paneles de arte rupestre en la “Cueva del Castillo” (Puente Viesgo), y se ha desarrollado un sistema de iluminación utilizando la tecnología LED que ilumina los paneles de arte rupestre con una distribución espectral optimizada para producir un mínimo daño sobre la pintura rupestre, un máximo contraste entre el color de la pintura y el color de la piedra sobre la que está pintada y una mínima diferencia entre el color de la pintura observado bajo el iluminante propuesto y bajo un iluminante similar al que utilizó el autor de las pinturas.

Somosierra: análisis geomorfológico

En este estudio, hemos pretendido obtener dos objetivos fundamentales. Por una parte, establecer los rasgos geológicos fundamentales de un espacio geográficamente singular y que presenta el interés añadido de constituir el gozne entre dos dominios estructurales diferentes y que se interpenetran, dando como resultado un espacio de muy atractiva complejidad, geológica y geomorfológica. En este sentido, hemos cotejado cómo el acercamiento a la geología de nuestro espacio por parte de los geólogos españoles y extranjeros no es, sino un trasunto del progreso realizado por las Ciencias de la Naturaleza a lo largo del siglo XIX y primeras décadas del XX, pasados ya los primeros, aunque apasionantes, tanteos de los naturalistas ilustrados. Por ello y a tenor de cómo aquellos naturalistas abordaban la naturaleza de sus observaciones, nos centramos en el estudio de las grandes corrientes que, en Geología, se habían lanzado en la primera de estas centurias y cómo éstas habían tenido eco en nuestro país, primero, a través de la Escuela de Minas de Friburgo, que sentaría las bases científicas de nuestros primeros ingenieros, sustituida luego o, mejor, complementada por las tendencias imperantes en las siguientes décadas en la Francia y Gran Bretaña del momento. Así, Catastrofismo, Diluvialismo y, quizás de forma especial, Actualismo impregnarán la mente y la producción científica de nuestros Ingenieros de Minas y de las primeras promociones de geólogos. Paralelamente, se ha comprobado que se iba gestando en nuestro país el tejido científico, a tenor de los intereses económicos del Estado Liberal, pero también al vaivén de las siempre difíciles circunstancias políticas de nuestra desgraciada centuria. Junto a estas consideraciones, de naturaleza estrictamente geológica, epistemológica y de Historia de la Ciencia, se ha aportado, igualmente y a partir del conocimiento de las culturas protohistóricas e históricas que poblaron estas regiones, un estudio sobre la toponimia, mayor y menor, de nuestro territorio y con el que hemos creído demostrar la pervivencia en el mismo de nombres, y por tanto y quizás, también de hombres, de forma prácticamente ininterrumpida. Nuestro segundo objetivo se ha centrado en el análisis geomorfológico de nuestro espacio, sirviéndonos, de un lado, del análisis fotogeológico y la posterior fotointerpretación de las formas de relieve, así como de un trabajo de campo en el que nos hemos empeñado a lo largo de varias campañas. Este trabajo ha sido reflejado en cuatro hojas geomorfológicas a escala 1:50.000 realizadas sobre la base de nuestro Mapa Topográfico Nacional (404, 405, 432, 433, 459, 460. 485, 486)...

Empleo de las TIC como herramienta divulgativa de la metodología experimental inherente a investigaciones de interés social

Diseño, elaboración y procesado de vídeos en los que se incluye la metodología empleada en una investigación avanzada.

Utilidad e interés de la historia para comprender el presente: "la cuestión Siria"

El trabajo tiene como objetivo el análisis de resultados obtenidos en la investigación titulada “Utilidad e interés de la historia para comprender el presente: la cuestión siria”. De manera que a partir de las reflexiones sobre el marco teórico, la explicación de la metodología y de la propuesta didáctica, se valida la hipótesis de partida, lo cual permite al lector hacerse una idea sobre las percepciones que el alumnado tiene de la historia como materia escolar.