Planificación y supervisión de flotas de robots autónomos en tareas agrícolas

El control seguro y efectivo de las malas hierbas según los principios establecidos por la Agricultura de Precisión requiere una tecnología específica, avanzada y de coste asumible dentro de los márgenes de beneficio. El uso de plataformas móviles autónomas tanto terrestres como aéreas equipadas con sistemas de percepción innovadores, sistemas inteligentes de toma de decisión y herramientas que permitan la aplicación precisa de los tratamientos herbicidas, reduce el coste asociado a la operación así como los potenciales daños ambientales y el riesgo para los agricultores. Varios son los grupos internacionales de investigación dedicados al desarrollo de tecnologías basadas en sistemas robóticos capaces de optimizar las operaciones complejas implicadas en este tipo de tratamientos de precisión. El desarrollo de sistemas autónomos de ayuda al tratamiento preciso, tanto de cultivos extensivos (malas hierbas) como de leñosos, es el objetivo principal del proyecto RHEA (Robot Fleets for Highly Effective Agriculture and Forestry Management), financiado por el 7º Programa Marco de la CE y dirigido a minimizar los insumos (agroquímicos, combustible, etc.) a la vez que garantizar la calidad y seguridad del producto así como cubrir totalmente el campo independientemente del tamaño que éste tenga. RHEA propone utilizar una flota de robots pequeños/medianos tanto aéreos como terrestres para la inspección/monitorización y posterior aplicación de fitosanitarios, lo que presenta múltiples ventajas frente al tratamiento basado en la habitual máquina de mayores dimensiones y más tradicional. Entre otras, una flota de robots de tamaño pequeño/mediano reduce el impacto sobre la compactación del suelo e interactúa de un modo más seguro con los operarios, ya que la detección e interacción se puede distribuir en varios sistemas de detección y gestión de fallos como los propuestos en la presente tesis. El trabajo de investigación presentado en esta tesis se ha desarrollado dentro de este proyecto europeo y está relacionado con el diseño, desarrollo y evaluación del nivel más alto de la arquitectura RHEA, en otras palabras, con los tres aspectos fundamentales para conseguir que los robots de la flota ejecuten el trabajo eficientemente y sin intervención humana, es decir, con la planificación, la supervisión y la gestión completa e integrada de las tareas de inspección y tratamiento...

Interfaz software/hardware entre Raspberry Pi y FPGA Spartan-6 y su aplicación a simulación dirigida por eventos

Hoy día vivimos en la sociedad de la tecnología, en la que la mayoría de las cosas cuentan con uno o varios procesadores y es necesario realizar cómputos para hacer más agradable la vida del ser humano. Esta necesidad nos ha brindado la posibilidad de asistir en la historia a un acontecimiento sin precedentes, en el que la cantidad de transistores era duplicada cada dos años, y con ello, mejorada la velocidad de cómputo (Moore, 1965). Tal acontecimiento nos ha llevado a la situación actual, en la que encontramos placas con la capacidad de los computadores de hace años, consumiendo muchísima menos energía y ocupando muchísimo menos espacio, aunque tales prestaciones quedan un poco escasas para lo que se requiere hoy día. De ahí surge la idea de comunicar placas que se complementan en aspectos en las que ambas se ven limitadas. En nuestro proyecto desarrollaremos una interfaz s oftware/hardware para facilitar la comunicación entre dos placas con distintas prestaciones, a saber, una Raspberry Pi modelo A 2012 y una FPGA Spartan XSA3S1000 con placa extendida XStend Board V3.0. Dicha comunicación se basará en el envío y recepción de bits en serie, y será la Raspberry Pi quien marque las fases de la comunicación. El proyecto se divide en dos partes: La primera parte consiste en el desarrollo de un módulo para el kernel de Linux, que se encarga de gestionar las entradas y salidas de datos de la Raspberry Pi cuando se realizan las pertinentes llamadas de write o read. Mediante el control de los GPIO y la gestión de las distintas señales, se realiza la primera fase de la comunicación. La segunda parte consiste en el desarrollo de un diseño en VHDL para la FPGA, mediante el cual se pueda gestionar la recepción, cómputo y posterior envío de bits, de forma que la Raspberry Pi pueda disponer de los datos una vez hayan sido calculados. Ambas partes han sido desarrolladas bajo licencias libres (GPL) para que estén disponibles a cualquier persona interesada en el desarrollo y que deseen su reutilización.

Las bibliotecas monásticas y la desamortización en Madrid

El estudio que presentamos realiza un acercamiento al proceso desamortizador llevado a cabo por Mendizábal a partir de 1835 en Madrid, analizando el destino que corrieron las bibliotecas existentes en los conventos de la capital una vez que la exclaustración se puso en marcha. Así, tras un recorrido de la puesta en marcha y posterior desarrollo de este fenómeno, se ha analizado la biblioteca del convento de San Antonio del Prado, realizando un estudio del índice de su librería y de los distintos inventarios pudiendo así establecer una valoración completa del proceso.

Filosofía de la pintura: cómo salvar a una clase del abismo

La pintura tiene mucho que aportar a la filosofía y más aún a la enseñanza de ésta, sobre todo si somos profesores de un grupo de educación secundaria que lo único que hace en nuestra asignatura es pintar y nosotros no queremos que la clase se convierta en una catástrofe. Hay estudiantes que desde muy pronto tienen clara cuál es su vocación y centran todo su esfuerzo únicamente en las asignaturas que consideran que tienen un vínculo más directo con ella. En este caso, nos encontramos con unos alumnos cuya única pasión es pintar y que consideran que asignaturas como filosofía nada tiene que ver con la que será su ocupación futura y, por ello, se pasan la clase muy concentrados en su lámina y sus rotuladores. En esta situación, la única salida es discutir acerca de qué relación existe entre pintura y filosofía y adaptar a un nivel de secundaria las ideas que nacen de esa reflexión para conseguir nuestro objetivo: que los alumnos estén motivados de tal forma que así aumenten su esfuerzo e implicación en el aula y que todo ello les ayude en su proceso de aprendizaje de manera efectiva y positiva. Y, lo más importante, que el cambio que efectúen no sea sólo momentáneo, sino que tenga una continuidad a largo plazo.

La religión romana en la Bética

El objetivo de esta Tesis Doctoral es dar a conocer los resultados obtenidos a partir de la recopilación y posterior investigación de las dos fuentes principales relacionadas con la religión romana en la Bética, es decir, los testimonios arqueológicos (escultura) y los epigráficos, con el fin de valorar la forma en que se manifiesta la religiosidad romana en esta provincia, a la vez que, con los datos obtenidos, dar una idea lo más completa posible de la sociedad romana en muy diversas facetas, encuadrando estos resultados entre los siglos I y IV d.C. La documentación arqueológica, las fuentes epigráficas y la numerosa bibliografía que existe sobre estos temas, son los pilares en los cuales nos hemos basado para esta Tesis. Aunque se ha intentado recoger toda la información disponible sobre epigrafía y escultura y aun siendo la epigrafía una fuente fundamental para los estudios de la Hispania antigua, se ha procurado destacar que la escultura es una fuente más novedosa, aunque también más difícil de evaluar, y que a través de ella se puede dar un enfoque distinto del tema objeto de nuestra investigación, al poder contar con un número muy importante de piezas realizadas en distintos materiales. El método para conseguir estos objetivos ha sido la confección de dos Catálogos, uno epigráfico y otro escultórico, en los cuales, para tener una visión lo más amplia posible, se han recogido todas las manifestaciones de culto, es decir, las esculturas y objetos relacionados con la devoción y los epígrafes. A partir del material compilado se han elaborado siete capítulos dedicados a todas las divinidades halladas, agrupándolas en base a sus funciones más relevantes. Se completa el estudio con una serie de mapas correspondientes a diferentes dioses y dos mapas exhaustivos en los cuales figuran por separado todas las inscripciones y esculturas descubiertas, situándolas en las ciudades donde han aparecido y contabilizando el número total de ejemplares escultóricos y epigráficos de cada una de las deidades localizadas, con el propósito de poder conocer, dentro de lo posible, el significado de dicha ubicación, consignando, a su vez, los conventus, a fin de dejar constancia de la concentración de testimonios en cada uno de ellos...

Evolución histórico-educativa del colegio de huérfanos de ferroviarios (CHF). Una propuesta socio laboral (1922-1996)

El trabajo consta de dos partes, dividas en cuatro capítulos. La primera parte, DIMENSION NORMATIVA, corresponde al capítulo primero donde se expone todo lo referente a las normas que han regido la marcha del CHF desde su constitución y posterior puesta en marcha, y que se recogen en los diferentes Estatutos. En ellas vemos la evolución, en las tres etapas que se ha dividido el trabajo, de los distintos aspectos como Objeto del Colegio, Organización del mismo, admisión y permanencia de los huérfanos, Planes de estudios, profesiones, artes y oficios, premios y castigos, Plan de alimentación, vestuario, Alumnos internos y externos, Personal de los colegios y sus obligaciones, y Junta facultativa. El trabajo comienza en 1922, año en que se funda la Institución, aunque su primer colegio se inauguró en 1930, y hace un recorrido hasta 1996. Este recorrido se divide en tres periodos. El primero va desde 1929 hasta 1942. En este periodo entran en funcionamiento los Colegios de Madrid (1930) y Torremolinos (1935) hasta la Guerra Civil en que tuvieron que ser evacuados los alumnos. En este periodo, además de la creación de Bolsas de Trabajo, se establece por parte del Ministerio de Obras Públicas un Decreto por el que se da preferencia a los alumnos del CHF al ingreso en las distintas compañías ferroviarias, y se empieza a ver la necesidad de construcción de nuevos colegios, dado el aumento considerable de huérfanos. El segundo periodo va desde 1942, año que se establece la afiliación obligatoria de todos los trabajadores de las distintas compañías ferroviarias al CHF, con el fin de contribuir al sostenimiento de los colegios. Hasta este momento era voluntaria, y la guerra había dejado unos datos escalofriantes: en el año 1935 había unos 35.000 socios y 1.600 huérfanos, mientras que en el año 1939 los asociados eran 16.000 y los huérfanos aumentaron a 4.000, por lo tanto los ingresos habían descendido, las plazas (800) en los dos colegios eran las mismas y había que construir nuevos colegios...

El proceso de urbanización de la Meseta Norte en la protohistoria y la Antigüedad: la ciudad celtibérica y romana de Termes, (s. VI a.C. - 193 p.C.)

Tiermes (Montejo de Tiermes, Soria, Castilla y León, España) constituye un yacimiento arqueológico con amplio bagaje de investigación, donde las sucesivas exploraciones y análisis realizados en el sitio y su comarca desde principios del s. XX ofrecen un registro material que conforma un grueso de información de gran calidad y volumen, susceptible de permitir un análisis con cierta profundidad de esta comunidad del valle del Duero durante la Protohistoria y la Antigüedad, considerando la continuidad de ocupación del sitio de Tiermes entre el s. VI a.C. y la etapa bajoimperial romana. Desde esta base documental realizamos un análisis paleoetnológico, arqueológico e histórico autónomo, fundamentado en el registro local para elaborar un modelo explicativo concreto sobre el origen y desarrollo de la ciudad y el Estado en la Protohistoria en la Meseta Norte desde el caso de Termes, y analizar el posterior proceso de integración de esta comunidad como unidad territorial y cívica dentro de una superestructura imperial. Se analizan primero las premisas preurbanas, para a continuación tratar de reconstruir las características estructurales y evolución de la organización protourbana y urbana, hasta el s. II d.C. Abordamos el análisis de los sucesivos modelos de organización sociopolítica, sus pautas de continuidad y ruptura, la interconexión entre éstas, y los parámetros de definición de esa estructura urbana dinámica y cambiante. Pretendemos aportar una nueva contribución al debate disciplinar para el análisis de una unidad de la Celtiberia protohistórica y romana, desde marcos de análisis histórico, arqueológico, filológico y antropológico. La propuesta de análisis se fundamenta también en nuestra directa actividad de investigación en el sitio de Tiermes, donde hemos acometido la exploración del lugar, convenientemente definida por competencias administrativas, tareas concentradas en actividad de campo entre los años 2002 y 2006. Trabajos a los que hemos sumado la revisión de la documentación epigráfica, numismática, arqueológica y documental. En el "Capítulo 1. La ciudad-estado celtibérica de Termes" procedemos al análisis de la génesis y desarrollo de la comunidad protohistórica. Partimos de la realidad cultural de los ss. VII-VI a.C., cuando se registra la primera ocupación con vocación de continuidad en Tiermes, pues es necesario indagar la estructura y organización de la etapa preurbana, en el Celtibérico Antiguo, ya que de sus transformaciones, fracturas y evolución, en una etapa protourbana, se consuma la génesis de la ciudad y el Estado en esta región, a lo largo del Celtibérico Pleno, entre los ss. V-IV a.C. Fundamental es el análisis de los cambios, dada la importancia que los conceptos de “evolucionismo”, “continuismo” y “complejización”, junto a evidencias rupturistas, absorben en la etapa postmoderna la indagación sobre el origen del Estado y la ciudad...