Planificación y supervisión de flotas de robots autónomos en tareas agrícolas

El control seguro y efectivo de las malas hierbas según los principios establecidos por la Agricultura de Precisión requiere una tecnología específica, avanzada y de coste asumible dentro de los márgenes de beneficio. El uso de plataformas móviles autónomas tanto terrestres como aéreas equipadas con sistemas de percepción innovadores, sistemas inteligentes de toma de decisión y herramientas que permitan la aplicación precisa de los tratamientos herbicidas, reduce el coste asociado a la operación así como los potenciales daños ambientales y el riesgo para los agricultores. Varios son los grupos internacionales de investigación dedicados al desarrollo de tecnologías basadas en sistemas robóticos capaces de optimizar las operaciones complejas implicadas en este tipo de tratamientos de precisión. El desarrollo de sistemas autónomos de ayuda al tratamiento preciso, tanto de cultivos extensivos (malas hierbas) como de leñosos, es el objetivo principal del proyecto RHEA (Robot Fleets for Highly Effective Agriculture and Forestry Management), financiado por el 7º Programa Marco de la CE y dirigido a minimizar los insumos (agroquímicos, combustible, etc.) a la vez que garantizar la calidad y seguridad del producto así como cubrir totalmente el campo independientemente del tamaño que éste tenga. RHEA propone utilizar una flota de robots pequeños/medianos tanto aéreos como terrestres para la inspección/monitorización y posterior aplicación de fitosanitarios, lo que presenta múltiples ventajas frente al tratamiento basado en la habitual máquina de mayores dimensiones y más tradicional. Entre otras, una flota de robots de tamaño pequeño/mediano reduce el impacto sobre la compactación del suelo e interactúa de un modo más seguro con los operarios, ya que la detección e interacción se puede distribuir en varios sistemas de detección y gestión de fallos como los propuestos en la presente tesis. El trabajo de investigación presentado en esta tesis se ha desarrollado dentro de este proyecto europeo y está relacionado con el diseño, desarrollo y evaluación del nivel más alto de la arquitectura RHEA, en otras palabras, con los tres aspectos fundamentales para conseguir que los robots de la flota ejecuten el trabajo eficientemente y sin intervención humana, es decir, con la planificación, la supervisión y la gestión completa e integrada de las tareas de inspección y tratamiento...

Un sistema de control autónomo para personajes de videojuegos basado en el modelo cognitivo Creencia-Deseo-Intención

La industria del videojuego ha avanzado a grandes pasos durante los últimos años respecto a la creación de "inteligencia artificial" para sus personajes, afirmando siempre que la utilizan para dotar de realismo y credibilidad a sus personajes. Sin embargo este concepto ha variado sustancialmente año tras año, y aún hoy, la inteligencia que encontramos en los personajes está lejos de lo que uno podría esperar de ello, incluso lejos de lo ya estudiado y conocido en la correspondiente disciplina académica. En el afán por desarrollar personajes que sean realmente autónomos y tomen sus propias decisiones tras razonar acerca de lo que ocurre en el juego, en este trabajo porponemos un sistema capaz de dotar de control autónomo a los personajes de un videojuego y con potencial para mostrar una mayor inteligencia. Para ello conectamos un armazón de desarrollo de videojuegos llamado IsoUnity, desarrollado sobre el entorno Unity, con un sistema multi-agente llamado Jason e implementado en Java, que utiliza el conocido modelo cognitivo Creencia-Deseo-Intención para representar el estado interno de la mente de los agentes, que en nuestro caso serán personajes de videojuego. A la hora de producir un videojuego, se implementa mediante un sistema de agentes inteligentes, con información subjetiva sobre el mundo, objetivos y planes y tareas que realizar, el jugador tendrá una experiencia más plena. Nuestra visión es la de adoptar este sistema en el desarrollo de videojuegos independientes de perspectiva isométrica y recursos sencillos de estilo retro, de ahí el uso de IsoUnity. En esta memoria, además de explicar en detalle nuestro sistema de control, documentamos las pruebas y las adaptaciones que proponemos para llevar a la práctica este concepto, sentando las bases tecnológicas para producir un videojuego completo utilizando este sistema. Siguiendo el camino iniciado en anteriores Trabajos de Fin de Grado de esta Facultad, queríamos continuar en esa línea de trabajo afinando más el concepto y abordando un tema nuevo, el de dotar a los personajes de videojuegos creados con IsoUnity de una autonomía mayor y mejores herramientas de toma de decisión para poder interactuar con su entorno y con otros personajes.

Didáctica, estrategias y procesos del arte colectivo. Una aplicación didáctica en la enseñanza superior del arte

Dentro de las vanguardias históricas, fundamentalmente las de carácter utópico y con un fuerte compromiso político como el dadaísmo alemán, el constructivismo ruso y el surrealismo francés, podemos localizar una voluntad didáctica de desarrollar una creatividad colectiva y también una recepción colectiva, así como múltiples maneras de hacer que se ponen en común, difuminando las fronteras entre el espectador y el autor, con la clara intención de incidir en la esfera pública. El arte colectivo en las vanguardias se localiza mayoritariamente en amplios movimientos artísticos que involucran un gran número de individualidades y también en sus pretensiones de conseguir unas formas y unas prácticas artísticas que acompañen los movimientos utópicos y revolucionarios y que por tanto puedan ser ejercidas de modo colectivo. Podemos seguir esta voluntad vanguardista en otras experiencias posteriores a la Segunda Guerra Mundial como COBRA, la Internacional Situacionista o Fluxus, para ver cómo se consolidan en los años 80 y 90 con la irrupción de colectivos artísticos, que ya no se organizan en grandes movimientos sino en grupos de afinidad autónomos, con una clara intención activista. Del mismo modo que las vanguardias históricas dirigieron su acción colectiva para integrarse en movimientos activos ligados a los grandes relatos emancipadores de la revolución social, los nuevos grupos de arte y activismo de los años 80 buscarán legitimar sus prácticas en su coalición con los nuevos movimientos de acción política de la posmodernidad, que ya no estarán conformados en torno a aquellos grandes relatos revolucionarios de la modernidad sino que se centraran en las reivindicaciones de las minorías. Y si bien en las vanguardias, lo más habitual, era que los artistas se sumaran a manifiestos y grandes corrientes estéticas, ahora se atomizan en numerosos grupos...

Protocolo para la evaluación del Trabajo Fin de Grado de Trabajo Social

Se presenta el protocolo a seguir para una correcta evaluación del Trabajo Fin de Grado (TFG). Este diseño aglutina el análisis y reflexión de la experiencia realizada en este tema por diferentes universidades internacionales y nacionales en distintos foros y jornadas científicas de innovación docente. Se busca establecer una serie de pasos a seguir por los estudiantes que favorezcan su total autonomía en la realización, seguimiento y evaluación. Este proceso se establece a través de la total participación activa de los estudiantes. Los estudiantes tienen que ser autónomos en la realización de su trabajo y desafortunadamente tienen la dificultad de no contar con estructuras o procesos ordenados que les guíen en ello. Estas circunstancias nos han llevado a la configuración de un protocolo o proceso estructurado de pautas que los estudiantes deben cumplir de forma rigurosa. Este protocolo permite la redacción y adecuada elaboración de un trabajo académico, mediante la utilización de los requisitos establecidos y el respeto a los controles de calidad fijados previamente. Por último, se ha revisado la literatura científica sobre protocolos de evaluación utilizados de TFGs en diferentes universidades del área social y jurídica.

Reconocimiento de una plataforma para aterrizaje de UAV mediante procesamiento de imágenes

En el año 2016 se vendieron en EE.UU más de un millón de Unmanned Aerial Vehicles (UAVs, Vehículos aéreos no tripulados), casi el doble que el año anterior, país del que se dispone de información. Para el año 2020 se estima que este mercado alcance los 5.600 millones de dólares en todo el mundo, creciendo a un ritmo del 30% anual. Este crecimiento demuestra que existe un mercado en expansión con muchas y diversas oportunidades de investigación. El rango de aplicaciones en los que se utiliza este tipo de vehículos es innumerable. Desde finales del s.XX, los UAVs han estado presentes en multitud de aplicaciones, principalmente en misiones de reconocimiento. Su principal ventaja radica en que pueden ser utilizados en situaciones de alto riesgo sin suponer una amenaza para ningún tripulante. En los últimos años, la fabricación de vehículos asequibles económicamente ha permitido que su uso se extienda a otros sectores. A día de hoy uno de los campos en los que ha adquirido gran relevancia es en agricultura, contribuyendo a la automatización y monitorización de cultivos, pero también se ha extendido su uso a diferentes sistemas, tales como seguridad, cartografía o monitorización, entre otros [1]. Es en esta situación en la que se propone el proyecto SALACOM [2], que explora la posibilidad de utilizar esta tecnología en sistemas de repuesta rápida para la detección y contención de vertidos contaminantes en entornos acuáticos con el apoyo de vehículos autónomos marinos de superficie (USV, Unmanned Surface Vehicles). En el mencionado proyecto se pretende utilizar sistemas UAVs para detectar y analizar las zonas de vertido y proveer la información respecto a la localización y las técnicas de contención adecuadas a los sistemas USV. Una vez se haya realizado el análisis de la situación del vertido, los USV trabajarían conjuntamente con los UAVs para desplegar las barreras de protección seleccionadas en la zona afectada. Para esto, los UAVs o drones, términos similares en lo que respecta a este proyecto y que a lo largo de esta memoria se usarán indistintamente, deben ser capaces de despegar desde los USV y volver a aterrizar sobre ellos una vez realizada su labor. El proyecto que se describe en la presente memoria se centra en la fase de aterrizaje y, más concretamente, en la detección de la plataforma seleccionada como plantilla mediante técnicas de tratamiento de imágenes. Esto serviría como sistema de apoyo para guiar el dron hacia la plataforma para que pueda realizar el descenso correctamente y finalizar así su misión o bien para realizar operaciones de recarga de la batería. El dron está equipado con la correspondiente cámara de visión a bordo, con la que obtiene las imágenes, las procesa e identifica la plataforma para dirigirse hacia ella, si bien, dado que el sistema de procesamiento de imágenes no se encuentra totalmente operativo, este trabajo se centra en el desarrollo de una aplicación software independiente del sistema de visión a bordo del dron, basada en el desarrollo de técnicas de reconocimiento de la plataforma. La plataforma a utilizar proviene de una patente [3], consistente en una figura geométrica con formas características, de muy difícil aparición en entornos de exterior. La figura pintada en negro se halla impresa sobre un panel de fondo blanco de 1m × 1m de superficie. En este trabajo se han explorado diversas opciones disponibles para realizar la identificación de las regiones de interés. El principal objetivo es realizar la selección de una tecnología que pueda cumplir potencialmente con los criterios necesarios para llevar a cabo la tarea y seleccionar los métodos de detección adecuados para realizar la identificación de la figura contenida en la plataforma. Se ha pretendido utilizar tecnologías de fácil uso, amplío soporte y, cuando ha sido posible, de código libre. Todo ello integrado en una aplicación informática, que es la que se presenta en el presente trabajo.

El empleo informal del colectivo latinoamericano con más residentes en España ante la crisis (una aproximación a su medición, 2005-2014)

Esta tesis tiene tres principales contribuciones. La primera es una propuesta de medición del empleo informal con base en los planteamientos de la Organización Internacional del Trabajo. Esta aportación es importante por dos motivos: 1. Esclarece el concepto de informalidad, inmerso en una heterogeneidad de apreciaciones, 2. Compone unidades concretas para la estimación de la informalidad en el empleo asalariado haciendo uso de fuentes secundarias de información. La segunda contribución es el uso de la Muestra Continua de Vidas Laborales (MCVL) en la estimación del empleo informal, que lleva a su apreciación como valiosa herramienta para el estudio de diversos aspectos del mercado de trabajo. En tercer lugar, ayuda a distinguir los efectos que la crisis económica actual ha tenido en el empleo de un colectivo latinoamericano inmigrado significativo en España como lo es el conformado por los procedentes de Ecuador, Colombia y Perú. El contenido está organizado de la siguiente manera. El capítulo 1 es una introducción al tema de estudio. Contextualiza la informalidad del empleo como parte de la flexibilidad laboral y como un elemento del mercado de trabajo que se encuentra dentro de las dimensiones y formas de la precariedad. Justifica la importancia de estudiar el empleo informal del colectivo latinoamericano, y expone la metodología y la estructura de la investigación. El capítulo 2 presenta los principales enfoques teóricos y la evolución conceptual del empleo informal, plantea la propuesta de medición y las hipótesis de partida. El marco teórico-histórico general del estudio se presenta en el capítulo 3. Aborda las principales teorías del mercado de trabajo y de las migraciones laborales internacionales e invita a un recorrido por las diferentes “formas de producir”, valorando el papel de los movimientos migratorios y su transformación. El capítulo 4 expone antecedentes generales del mercado laboral, distingue las etapas previas y la entrada a la crisis, y sus efectos en la población inmigrada respecto a la española, haciendo énfasis en la latinoamericana. El desarrollo de la propuesta de medición del empleo informal se hace en el capítulo 5. Se estiman dos situaciones de ocupación: el empleo no asalariado y el empleo asalariado informal. El primero conformado por trabajadores independientes, empleadores, trabajadores familiares auxiliares y miembros de una cooperativa. El segundo, distinguido por la presencia de contratación temporal y a tiempo parcial, y por salarios menores al Salario Mínimo Interprofesional anual (SMI). Para estimar el primero se observan datos sobre Ocupados por situación profesional y Trabajadores Autónomos. El segundo se estima analizando datos de asalariados de la MCVL con la ayuda de un modelo de regresión y de contrastes estadísticos. Se concluye en el capítulo 6 que el empleo no asalariado no funciona como alternativa de ocupación para los latinoamericanos durante la crisis. Por otro lado, el empleo asalariado informal aumenta en este periodo para el grupo inmigrado respecto a la población española por: la mayor presencia de contratos temporales a tiempo parcial, una caída mayor del salario medio, y una proporción más elevada de asalariados que perciben menos del SMI anual.