Reconocimiento de una plataforma para aterrizaje de UAV mediante procesamiento de imágenes

En el año 2016 se vendieron en EE.UU más de un millón de Unmanned Aerial Vehicles (UAVs, Vehículos aéreos no tripulados), casi el doble que el año anterior, país del que se dispone de información. Para el año 2020 se estima que este mercado alcance los 5.600 millones de dólares en todo el mundo, creciendo a un ritmo del 30% anual. Este crecimiento demuestra que existe un mercado en expansión con muchas y diversas oportunidades de investigación. El rango de aplicaciones en los que se utiliza este tipo de vehículos es innumerable. Desde finales del s.XX, los UAVs han estado presentes en multitud de aplicaciones, principalmente en misiones de reconocimiento. Su principal ventaja radica en que pueden ser utilizados en situaciones de alto riesgo sin suponer una amenaza para ningún tripulante. En los últimos años, la fabricación de vehículos asequibles económicamente ha permitido que su uso se extienda a otros sectores. A día de hoy uno de los campos en los que ha adquirido gran relevancia es en agricultura, contribuyendo a la automatización y monitorización de cultivos, pero también se ha extendido su uso a diferentes sistemas, tales como seguridad, cartografía o monitorización, entre otros [1]. Es en esta situación en la que se propone el proyecto SALACOM [2], que explora la posibilidad de utilizar esta tecnología en sistemas de repuesta rápida para la detección y contención de vertidos contaminantes en entornos acuáticos con el apoyo de vehículos autónomos marinos de superficie (USV, Unmanned Surface Vehicles). En el mencionado proyecto se pretende utilizar sistemas UAVs para detectar y analizar las zonas de vertido y proveer la información respecto a la localización y las técnicas de contención adecuadas a los sistemas USV. Una vez se haya realizado el análisis de la situación del vertido, los USV trabajarían conjuntamente con los UAVs para desplegar las barreras de protección seleccionadas en la zona afectada. Para esto, los UAVs o drones, términos similares en lo que respecta a este proyecto y que a lo largo de esta memoria se usarán indistintamente, deben ser capaces de despegar desde los USV y volver a aterrizar sobre ellos una vez realizada su labor. El proyecto que se describe en la presente memoria se centra en la fase de aterrizaje y, más concretamente, en la detección de la plataforma seleccionada como plantilla mediante técnicas de tratamiento de imágenes. Esto serviría como sistema de apoyo para guiar el dron hacia la plataforma para que pueda realizar el descenso correctamente y finalizar así su misión o bien para realizar operaciones de recarga de la batería. El dron está equipado con la correspondiente cámara de visión a bordo, con la que obtiene las imágenes, las procesa e identifica la plataforma para dirigirse hacia ella, si bien, dado que el sistema de procesamiento de imágenes no se encuentra totalmente operativo, este trabajo se centra en el desarrollo de una aplicación software independiente del sistema de visión a bordo del dron, basada en el desarrollo de técnicas de reconocimiento de la plataforma. La plataforma a utilizar proviene de una patente [3], consistente en una figura geométrica con formas características, de muy difícil aparición en entornos de exterior. La figura pintada en negro se halla impresa sobre un panel de fondo blanco de 1m × 1m de superficie. En este trabajo se han explorado diversas opciones disponibles para realizar la identificación de las regiones de interés. El principal objetivo es realizar la selección de una tecnología que pueda cumplir potencialmente con los criterios necesarios para llevar a cabo la tarea y seleccionar los métodos de detección adecuados para realizar la identificación de la figura contenida en la plataforma. Se ha pretendido utilizar tecnologías de fácil uso, amplío soporte y, cuando ha sido posible, de código libre. Todo ello integrado en una aplicación informática, que es la que se presenta en el presente trabajo.

La influencia de la figura de Julio César y del ejército romano en la política del Segundo Imperio Francés

Se estudia en este trabajo la influencia que tuvo la figura de Julio César y del ejército romano en la política del Segundo Imperio Francés, durante el cual Napoleón III mostró un gran interés por la figura del dictador romano. Asimismo, se analiza el resultado de las excavaciones realizadas en Alesia entre 1861 y 1867, así como el uso posterior que se realizó por el gobierno francés de las ruinas y de la figura de Vercingetorix, para construir una identidad nacional francesa frente al nacionalismo alemán.

El tratamiento estético de la figura de la prostituta en la lírica modernista española

This PhD thesis sets out to show, firstly, that Spanish modernist poets are lavish in their sublimation of the figure of the prostitute in their lyrical compositions. It argues that ultimately, they do not do this randomly or arbitrarily, but in response to a series of mechanisms that turn this sublimation into an investigation within the modernist movement. The need for a study such as this one seems indisputable, as not very much work has been done on this topic in Spanish literature, unlike in other literatures (particularly Latin American literature, precisely in the same turn-of-the-century period and in connection with Modernism). What little work has been published on the treatment of the figure of the prostitute in turn-of-the-century Spanish literature refers to narrative prose, notably the realist and naturalist novel, as well as the short story. Also, such work usually lacks a general theoretical framework, as it deals with one novel, one author, or in the case of greater generalisation, a specific type of novel. The study of this figure in literary texts involves studying Modernism itself, as it neatly draws together the panoply of topics so dear to Modernism, namely, the erotic, the marginal, the feminine, the cursed and Culturalism...

La pintura de paisaje en las tradiciones taoísta y budista zen: el flujo de la vida, la figura humana como elemento natural

El propósito fundamental de esta investigación es desvelar el papel que juega la figura humana en su acción como caminante, dentro de la pintura de paisaje del autor y monje ch́an: Shitao. En este contexto, quisiera proponer también un análisis y estudio de dos de los cinco rollos verticales de pintura atribuidos a este autor y catalogados con los números 6087 y 6088, en los que aparece la figura del eremita integrada en el paisaje: rollos pertenecientes a la Colección Complutense de la Donación Prieto de la Facultad de Psicología. Para el estudio de dichas obras se parte de una primera datación y clasificación realizada por la Universidad Complutense. Por lo tanto el primer objetivo de la investigación es la observación de la representación pictórica de la figura del caminante en el paisaje y la relación que se establece entre ambos. Este objetivo servirá de punto de partida para desvelar si los rollos pertenecientes a Shitao, en los que se representa esta imagen plástica, pueden ser catalogados dentro de la pintura contemplativa y meditativa creada en el contexto del pensamiento filosófico taoísta y budista ch́an. Es en este sentido que tanto la relación de la figura pintada en su entorno natural, como la relación del artista con el paisaje que representa, se encuentran ambas dentro del mismo ámbito espiritual. En este entorno, la naturaleza es para el maestro ch́an una fuente de conocimiento y es en ella dónde nace el camino místico que conduce al encuentro con la Vacuidad: el iniciado ha de introducirse en ella y recorrer su vía espiritual simbolizada gráficamente en la pintura de paisaje por la imagen del camino...