Nessy 7.0: entorno de inyección de fallos para Artix-7

El hardware reconfigurable es una tecnología emergente en aplicaciones espaciales.Debido a las características de este hardware, pues su configuración lógica queda almacenada en memoria RAM estática, es susceptible de diversos errores que pueden ocurrir con mayor frecuencia cuando es expuesta a entornos de mayor radiación, como en misiones de exploración espacial. Entre estos se encuentran los llamados SEU o Single Event Upset, y suelen ser generados por partículas cósmicas, pues pueden tener la capacidad de descargar un transistor y de este modo alterar un valor lógico en memoria, y por tanto la configuración lógica del circuito. Por ello que surge la necesidad de desarrollar técnicas que permitan estudiar las vulnerabilidades de diversos circuitos, de forma económica y rápida, además de técnicas de protección de los mismos. En este proyecto nos centraremos en desarrollar una herramienta con este propósito, Nessy 7.0. La plataforma nos permitirá emular, detectar y analizar posibles errores causados por la radiación en los sistemas digitales. Para ello utilizaremos como dispositivo controlador, una Raspberry Pi 3, que contendrá la herramienta principal, y controlará y se comunicará con la FPGA que implementará el diseño a testear, en este caso una placa Nexys 4 DDR con una FPGA Artix-7. Finalmente evaluaremos un par de circuitos con la plataforma.

Planificación y supervisión de flotas de robots autónomos en tareas agrícolas

El control seguro y efectivo de las malas hierbas según los principios establecidos por la Agricultura de Precisión requiere una tecnología específica, avanzada y de coste asumible dentro de los márgenes de beneficio. El uso de plataformas móviles autónomas tanto terrestres como aéreas equipadas con sistemas de percepción innovadores, sistemas inteligentes de toma de decisión y herramientas que permitan la aplicación precisa de los tratamientos herbicidas, reduce el coste asociado a la operación así como los potenciales daños ambientales y el riesgo para los agricultores. Varios son los grupos internacionales de investigación dedicados al desarrollo de tecnologías basadas en sistemas robóticos capaces de optimizar las operaciones complejas implicadas en este tipo de tratamientos de precisión. El desarrollo de sistemas autónomos de ayuda al tratamiento preciso, tanto de cultivos extensivos (malas hierbas) como de leñosos, es el objetivo principal del proyecto RHEA (Robot Fleets for Highly Effective Agriculture and Forestry Management), financiado por el 7º Programa Marco de la CE y dirigido a minimizar los insumos (agroquímicos, combustible, etc.) a la vez que garantizar la calidad y seguridad del producto así como cubrir totalmente el campo independientemente del tamaño que éste tenga. RHEA propone utilizar una flota de robots pequeños/medianos tanto aéreos como terrestres para la inspección/monitorización y posterior aplicación de fitosanitarios, lo que presenta múltiples ventajas frente al tratamiento basado en la habitual máquina de mayores dimensiones y más tradicional. Entre otras, una flota de robots de tamaño pequeño/mediano reduce el impacto sobre la compactación del suelo e interactúa de un modo más seguro con los operarios, ya que la detección e interacción se puede distribuir en varios sistemas de detección y gestión de fallos como los propuestos en la presente tesis. El trabajo de investigación presentado en esta tesis se ha desarrollado dentro de este proyecto europeo y está relacionado con el diseño, desarrollo y evaluación del nivel más alto de la arquitectura RHEA, en otras palabras, con los tres aspectos fundamentales para conseguir que los robots de la flota ejecuten el trabajo eficientemente y sin intervención humana, es decir, con la planificación, la supervisión y la gestión completa e integrada de las tareas de inspección y tratamiento...

Herramienta de gestión de contadores hardware para Android

PMCTrack es una herramienta de código abierto para Linux que permite monitorizar el rendimiento de las aplicaciones haciendo uso de los contadores hardware del procesador. Esta herramienta soporta la captura de métricas como el número de instrucciones por ciclo o la tasa de fallos de cache. El objetivo de este proyecto es portar PMCTrack al sistema operativo Android sobre plataformas que integran procesadores de ARM. Esto conlleva la realización de las siguientes tareas: (1) modificación de la variante del kernel Linux propia de Android para incluir las extensiones requeridas por el módulo del kernel de PMCTrack, (2) adaptación de las herramientas de modo usuario de PMCTrack, y (3) desarrollo de una aplicación Android que permita visualizar en tiempo real las medidas de los contadores recabadas para las distintas aplicaciones que están siendo monitorizadas. Para poner a prueba la adaptación de la herramienta PMCTrack al sistema operativo Android y mostrar la utilidad de nuestras aportaciones, se han llevado a cabo diversos casos de estudio empleando la placa de desarrollo Odroid XU4.

Simulación de misiones de rescate con robots

Este proyecto consiste en el desarrollo de un sistema para simular misiones de rescate usando equipos de robots donde cada robot tiene sus propios objetivos y debe coordinarse con el resto de sus compañeros para realizar con existo la misión de rescate en escenarios dinámicos. El escenario se caracteriza por contener: - Agentes Robot: son las entidades del sistema encargado de tareas relacionadas con el rescate, como por ejemplo, explorar el terreno o rescatar a una víctima. Se organizan de forma jerárquica, esto es, hay un jefe encargado de asignar tareas a los demás robots, que serán subordinados. - Víctimas: son los objetivos a rescatar en la misión. Tienen una identificación, una localización y una esperanza de vida. -Obstáculos: delimitan una zona por la que el robot no puede pasar. Simulan la existencia de paredes, rocas, árboles…, es decir, cualquier tipo de estructura existente en un escenario real. - Zona segura: marca un punto del mapa adonde los robots moverán a las víctimas en el rescate. Representa lo que en un rescate real sería un campamento u hospital. El sistema permite: - Crear y gestionar escenarios de simulación - Definir equipos de robots con diferentes miembros, diferentes objetivos y comportamientos. - Definir modelos organizativos en los equipos y estrategias de coordinación. - Realizar los objetivos individuales y de grupo para salvar a las víctimas llevándolas al sitio seguro esquivando los obstáculos. - Realizar experimentos de simulación: probar distintas configuraciones de equipo con un número variable de robots, varias víctimas en lugares diferentes y escenarios independientes. Se ha partido del proyecto ROSACE(Robots et Systèmes AutoCommunicants Embarqués / Robots y sistemas embebidos autocomunicantes), que está construido sobre la herramienta ICARO, que es una Infraestructura Ligera de Componentes Software Java basada en Agentes y Recursos y Organizaciones para el desarrollo de aplicaciones distribuidas. El punto de partida ya implementaba una versión preliminar del proyecto capaz de organizar objetivos entre los robots y que consigan ir a la localización objetivo. El presente proyecto utiliza el patrón arquitectónico de ROSACE y parte de su infraestructura pero desarrolla un sistema original con nuevas herramientas para definir y gestionar escenarios, disponer de un modelo más realista del comportamiento de los robots y controlar el proceso de simulación para incluir posibles fallos de los robots y para el estudio individual y colectivo de los miembros de los equipos.

Cambios en los sistemas de partidos europeos: austeridad, euroescepticismo y partidos emergentes.

La crisis financiera y social surgida en Occidente durante el 2008 ha supuesto un punto de inflexión que aglutina la acumulación de los diversos defectos ocultos que ya venían incorporando las democracias del viejo continente. La gran recesión habría facilitado el desencadenamiento de protestas sociales, las cuales contienen demandas en contra de los procesos originados por el establishment europeo a través de políticas de contención del gasto social (austeridad), o bien enfatizando desfavorablemente ante el progreso en el proceso de integración europea. Estos reclamos sociales, a su vez, pueden haber propiciado un nuevo escenario de competencia partidista según los casos, con tendencias centrífugas en algunos sistemas de partidos concomitantes de la Unión Europea, lo que habría supuesto la aparición de nuevos actores políticos o, en algunos casos, la vuelta de “siglas resucitadas”. En ambos casos, éstos actores serían ahora capaces de capitalizar electoralmente new issues provocando realineamientos en el electorado. La articulación de estos nuevos potenciales políticos permite, a través de la localización de fallos en el mercado electoral, abrir ventanas de oportunidad en la arena electoral para nuevos actores políticos que estarían modificando sustancialmente los sistemas de partidos en la Unión Europea. Dado este contexto, la siguiente investigación pretende analizar a través de un estudio comparado de cuatro casos seleccionados (España, Grecia, Italia y el Reino Unido), hasta qué punto ciertas variables contribuyen a modificar las preferencias y conductas políticas de la ciudadanía de estos países. Se estudia a través de diversos indicadores e índices la evolución del gasto social en cada caso, la presencia de euroescepticismo, así como la postura y contenidos programáticos de nuevos actores políticos en torno a estos temas. Este estudio pretende centrarse en la figura del partido político, más concretamente en la teoría de los nuevos partidos políticos, en respuesta a las recientes percepciones de volatilidad en algunos países comunitarios. Siendo así que se pretenderá reconocer algunas notas destacables de sus planteamientos programáticos, su fuerza parlamentaria y la incidencia que tienen en el sistema de partidos que integran.

Cooperación para el desarrollo España-Colombia, un enfoque de Economía Política

La Tesis Cooperación España- Colombia: un enfoque de Economía Política, realiza un análisis sobre los problemas de agencia existentes en la cooperación al desarrollo, entre países donantes y receptores, aplicado al caso de Colombia. Teorías como Elección Pública, Gobernanza, Economía Neo institucional, sirven de marco para contrastar fallos de gobierno, asimetrías de información, riesgo moral, selección adversa, buscadores de renta. La investigación aporta las siguientes evidencias: Hay necesidad de impulsar la gobernanza en la cooperación al desarrollo, por que las decisiones sobre cooperación bilateral se toman entre los gobiernos de los países, sin evidencias reales de procesos de gobernanza que integre en el diseño de estrategias de desarrollo, la participación de representantes del Estado, sociedad civil y mercado – sector privado. Por esta razón en los foros de Eficacia de la ayuda como Accra (2008) y Busan (20011), se impulsó el concepto de apropiación democrática, que incluye como actor de cooperación a la sociedad civil. Sin embargo, este proceso no está aún integrado en un claro arreglo institucional. Los principios de eficacia de la ayuda de la declaración de Paris, compromete al país donante a alinearse con el país receptor. Sin embargo otorgar todo este poder discrecional a países receptores, puede ser más dificultoso en naciones con menor fortalecimiento institucional por problemas como corrupción, estados frágiles o conflictos armados. El caso colombiano es un ejemplo de los problemas de agencia por conflicto entre ideas e intereses, que genera la alineación de países donantes con receptores. Después de la adhesión de Colombia a la Declaración de Paris en 2007, el compromiso del gobierno de Colombia era acordar la cooperación de forma bilateral, contando con el alineamiento del país receptor. Por lo tanto el gobierno no vio la necesidad de seguir consensuando sus estrategias de cooperación con la participación de donantes y sociedad civil, como lo hizo en la primera estrategia de cooperación de Colombia 2003 – 2006, lo que demuestra como la adhesión a la Declaración de Paris desestimuló procesos de gobernanza...