2 resultados para sinus obliteration
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<正> 在本世纪初,Oka(1902)通过对蛭纲几个主要科的代表属进行的比较解剖学研究,提出了体腔与血管系统在蛭纲中演替的理论,从而纠正了前人对蛭纲循环系统的错误认识。他所得出的结论有:1.在整个蛭纲中都有体腔存在,但在舌蛭科和鱼蛭科中比在医蛭科和石蛭科中要明显得多。这个体腔随着结缔组织的扩大而逐渐缩小成为体腔窦(coelomic sinus)。人们所说的医蛭科和石蛭科中的血管,实际上只是缩小成管状的体腔部分。2.只有在舌蛭科和鱼蛭科中才有真正的血管系统。这种血管系统是完全封闭的,它
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设计了一种能够使蛇形机器人运动更灵巧、奇异点更少和运动能力更强的机构 ,对具有三个自由度的新型蛇形机器人单元进行了改进 ,在单元上增加被动轮机构 ,使其具有万向机构的特点。该单元不仅能够用被动轮驱动机器人运动 ,而且增加了类似于主动轮的驱动机构 ,克服了被动轮驱动能力弱的缺点 ,增强了机器人的运动能力。在分析非完整约束的基础上 ,对蛇形机器人的运动学和冗余度进行分析 ,提出了控制该类蛇形机器人运动的分解矩阵方法和分组交替运动法。