基于证据理论的虚拟力机器人网络控制

将网络与机器人相连,延伸网络的应用领域,可以实现价格低廉的远程监视与操作,而远程控制成功实现的关键在于信息的正确获得。利用Dempster-Shafer对六个超声波传感器所获取的距离信息进行融合,而后连同速度信息提供给弹簧-阻尼器系统以构建虚拟力;力的信息通过编程映射到游戏杆上,变成操纵方向的约束力。通过采用微软公司的带有力反馈的操纵杆作为力觉提示装置控制移动机器人在结构化环境下顺利运行,验证了虚拟力信息获取方法的有效性。

Supermedia User Interface for Scanning Probe Microscopy

当利用扫描隧道显微镜(SPM)作为一种纳米操作工具时,由于其缺乏实时的传感器信息反馈,而大大阻碍了它的广泛应用.利用超媒体人机交互接口可以解决这个问题.在纳米操作过程中,超媒体接口不但可以为操作者提供可实时更新的仿真操作场景,还可以通过力反馈手柄让操作者实时地感受到探针受到的三维纳米操作力.除此之外,操作者还可以通过该手柄直接控制探针的三维运动.最后在聚碳酸酯上进行了超媒体人机接口的纳米刻画实验.实验结果验证了该系统的有效性和效率.