Capillary array electrophoresis with confocal fluorescence rotary scanner

A capillary array electrophoresis system with rotary corifocal fluorescence scanner was reported. High speed direct current rotary motor combined with a rotary encoder and the reflection mirror has been designed to direct exactly the excitation laser beam. to the array of capillaries, which are symmetrically distributed around the motor. The rotary encoder is introduced to accurately orient the position of each capillary and its output signal triggers the data acquiring system to record. the fluorescence signal corresponding to each capillary. Separations of several amino acids are demonstrated by eight-channel capillary array electrophoresis built by ourselves.

高性能全流水线可控参数JPEG-LS编码器实现

提出了一种高性能的JPEG-LS无损/近无损图像压缩算法VLSI实现结构.通过对JPEG-LS算法瓶颈的分析,针对算法中不利于流水线实现的场景缓存部分,采用了一种信号量集机制避免流水线等待.全流水线结构保证了算法实现可以满足高速图像传感器系统的吞吐量需求.同时通过高度参数化的设计,系统可以动态调整和优化算法参数,使压缩效果和效率适应不同的运行环境.算法在FPGA平台通过验证,并得到了接近甚至超过其他A-SIC实现的性能.

电机转速自适应测量方法及其在DSP上的实现

本文在分析几种常用的基于编码器测速方法的基础上,提出了一种高性能的自适应速度测量方法。该方法选择一个可变的时间周期和编码器脉冲数来测量单位时间内的编码器脉冲数,再通过简单的计算得到转速的测量值。数字信号处理器(DSP)芯片集成有正交脉冲编码电路,并且数据处理速度快,实时性强。本文中提出的方法在电机控制专用DSP芯片TMS320 LF2407A上进行了实现。实验研究表明,可以在提高低速时的测速准确度的同时,提高系统的响应时间。该方法已经在自主研发的全数字伺服驱动系统中得到了成功应用。

一种FPGA的嵌入式可重构机器人控制系统

提出一种基于FPGA的可重构嵌入式微处理器控制系统.在FPGA中嵌入两个NiosⅡ软核,用VHDL语言编写用户自定义组件.在一个由NiosⅡ软核组成的处理器上实现PWM信号生成、编码器信号处理以及多电机同步伺服运算等,在另一个处理器实现机器人任务管理.该控制系统针对微小型爬壁机器人的控制系统设计,不仅具有良好的实时多任务处理能力,而且具有可重构的特点,因而可应用于一类微小型机器人控制系统以提高其设计的灵活性.

基于多传感器的可变形机器人自主控制方法研究

将GPS、电子罗盘、倾角仪、码盘传感器等应用到可变形机器人自主运动控制中.针对可变形机器人自身结构特点,提出了一种基于多传感器信息融合的可变形机器人在野外环境中自主控制的方法.该方法主要实现了在非结构环境中机器人的自主变形、自主避障和自主导航定位等功能.实验验证了该方法的有效性.

无锁存功能脉冲计数器的改进读取方法

在电机伺服控制系统中,需要一个脉冲计数器对电机码盘输出的脉冲进行计数。但是如果脉冲计数器没有数据锁存功能,单片机读出的数值可能不准确,进而影响伺服控制系统的性能。针对没有锁存功能的脉冲计数器,提出了一种改进的读取方法,有效的避免了在读取过程中由于计数器进位或借位造成的读数偏差。

无锁存功能脉冲计数器的改进读取方法

在电机伺服控制系统中,需要一个脉冲计数器对电机码盘输出的脉冲进行计数。单片机根据脉冲的个数和电机旋转方向计算出电机的转角,进而实现对电机的伺服控制。如果脉冲计数器没有数据锁存功能,且单片机读取数值时,脉冲计数器恰好发生了进位或者借位,则读取的数值可能不准确,进而影响伺服控制系统的性能。针对没有锁存功能的脉冲计数器,提出了一种改进的读取方法,有效地避免了在读取过程中由于计数器进位或借位造成的读数偏差。