大偏心率远距离航天器编队飞行设计

为寻求适用于大偏心率远距离航天器编队设计的方法，摒弃了简化航天器相对运动非线性微分方程的传统思路，致力于简化该微分方程的解析解。首先，在同周期假定前提下，由运动学得到了椭圆轨道航天器相对于圆轨道航天器运动的封闭解析解，然后将其展开成傅立叶级数，证明了在特定条件下，单倍频项是最主要的，从而导出了编队飞行设计的新公式。最后以空间圆形编队设计为例，阐明了利用新公式进行编队设计的步骤，并用精确的数值计算验证了设计结果的正确性。与C—W方法和一般轨道参数设计方法相比，推导过程中并未采用小偏心率近距离假定，因此导出的新公式可适用于大偏心率远距离航天器的编队设计。

一种自主越障巡检机器人行走夹持机构

在机器人越障过程中,由于重力的影响使得机器人车体水平姿态发生变化,从而机器人自主越障变得十分困难。分析了超高压输电线路障碍物的类型,提出了一种新的双臂自主越障巡检机器人构型,该构型能够跨越输电线路上的障碍物。针对这种新构型,阐述了机器人行走夹持机构的工作原理和实现形式,着重分析研究了偏心夹持机构对保持车体水平姿态的机理。最后,通过越障实验验证了行走夹持机构的可行性。