回转窑热解处理废锌锰电池试验研究

我国电池生产量已经达到209亿节（2003年），多年来一直占据世界第一大电池生产国的地位，其中锌锰电池占大多数。废锌锰电池丢弃后，其中的重金属物质会逐渐渗透到地下，污染土壤和水体。重金属在生物体内富集，会使生物体致畸或致变。但同时，废锌锰电池中也含有大量有用的资源如锌、二氧化锰等。应对其进行回收利用，变废为宝。本文介绍了废锌锰电池回收处理的主要技术及研究进展，不同的处理技术回收废锌锰电池时的目标产物各不相同，但一般可分为以下几种：以单质形式回收锌、锰和汞；以合金的形式回收锌和锰；回收锌和二氧化锰；回收各金属元素制备复合微量元素肥料；回收锌、锰元素制备锰锌铁氧体；回收锌、锰元素制备硫酸锌和碳酸锰等。本文对一些废锌锰电池回收处理技术的优缺点从无害化程度、资源化程度、产品等级、工艺要求以及二次污染五个方面进行了分析和比较。在对国内外废锌锰电池回收处理技术进行分析比较的基础上提出了一种成本较低、可操作性较强的处理技术：先以干法除去废锌锰电池中的汞，然后以湿法除去其它的有害重金属并进一步加工制备有机螯合微量元素肥料。 本文以回转窑中物料停留时间的经验公式和传热学的知识设计和计算了回转窑的长度和内径尺寸、电热丝的功率以及外围的保温材料厚度等参数。用保温材料和润滑油相结合的方式对回转窑的连接部分实行密封。通过调整回转窑的转速和回转窑支架两端高度差的方式控制物料在回转窑中的停留时间，从而调节热解时间的长短。利用自动控制设备调节电热丝的功率从而调节试验中的热解温度。利用该回转窑在不同条件下对热解处理废锌锰电池进行了试验研究，热解过程中产生的尾气和颗粒物用一系列吸收液进行吸收和固定。 在热解试验中改变影响热解过程的三种因素：热解温度、热解时间和载气流速并按三因素四水平的正交方法安排试验。改变废锌锰电池热解过程中的热解温度、热解时间和载气流速三种因素进行正交试验并利用正交统计学的方法分析了这三种因素对热解除汞率的影响。利用ICP检测仪测定了各吸收液中汞的含量，并分析热解气体产物经过系列吸收液时汞被吸收的情况以及汞的形态分布。利用气相色谱仪对尾气成分进行了测定，并对热解过程中产气的过程和规律进行了分析。用X射线衍射测试的方法研究了热解前后锌锰电池的物质形态变化情况。对除汞率的正交统计分析表明，合适的热解条件为：热解温度690℃，热解时间100min，载气流速0.06m3/h，在这种试验条件下热解处理废锌锰电池的除汞率达到100%。同时还得到：热解时间对除汞效果影响最大，热解温度次之，载气流速的影响较小。ICP测试的结果表明：热解尾气在经过试验中设置的吸收瓶后，其中的汞被完全吸收，尾气中95%以上的汞以单质的形式存在。气相色谱分析的结果表明，热解开始后，废锌锰电池中的有机质迅速分解，其产物为C2H4、CH4和H2等。一段时间后，有机质的分解量大幅度减少，同时废电池中的石墨碳和高价金属氧化物发生氧化还原反应，生成CO气体。对废锌锰电池原料以及热解残渣的X射线衍射分析表明，当热解温度为350℃时，X射线衍射图谱上2θ值为35°附近的区域有新峰出现，但不明显，说明有结晶体形成但量不大。500℃时上述峰明显增强，这是由于ZnO和FeO形成了结晶体，同时在2θ值为41°附近有新峰出现，这是高价锰氧化物与石墨碳发生氧化还原反应生成了MnO并形成了结晶体。650℃时，2θ值在41°附近的峰显著增强，且热解过程中形成的峰稳定下来，基本上不再有新的结晶体生成。热解后，高价锰氧化物的相对含量从32.2%下降到4.6%，而MnO的相对含量则从6.4%上升到38.6%。热解后的残渣中晶体物质含量大，金属元素大多以低价态存在，适合于制备有机螯合微量元素肥料。

基于多重分形的水泥回转窑工况识别研究

鉴于多重分形理论在定量描述复杂系统非线性运行规律方面具有的独特优势,将多重分形理论引入到工况特征识别研究中来,确认了水泥回转窑窑电流信号的多重分形特性。在此基础上,研究了窑电流多重分形谱参数随工况变化的情况,发现多重分形谱参数的变化趋势与回转窑内工况状态的变化趋势之间具有较强的关联性,进而提出了基于多重分形谱参数进行水泥回转窑异常工况特征提取的新方法,为水泥生产过程中工况状态的在线监控和预报提供了有力支持。

Capillary array electrophoresis with confocal fluorescence rotary scanner

A capillary array electrophoresis system with rotary corifocal fluorescence scanner was reported. High speed direct current rotary motor combined with a rotary encoder and the reflection mirror has been designed to direct exactly the excitation laser beam. to the array of capillaries, which are symmetrically distributed around the motor. The rotary encoder is introduced to accurately orient the position of each capillary and its output signal triggers the data acquiring system to record. the fluorescence signal corresponding to each capillary. Separations of several amino acids are demonstrated by eight-channel capillary array electrophoresis built by ourselves.

Experimental investigation of Very-High-Cycle Fatigue behavior for a structural steel

Very-High-Cycle Fatigue (VHCF) test for a medium carbon structural steel (40Cr) has been performed and a stepwise S-N curve was obtained by employing cantilever-type rotary bending fatigue machine with hourglass shape specimen. The S-N curve was well explained as a combination of curves for surface-induced fracture and interior inclusion-induced fracture with fish-eye patterns. The morphology of the fish-eye pattern was illustrated in order to clarify subsurface crack initiation and propagation behavior.

水泥回转窑热工控制模型研究及其仿真

水泥回转窑是建材工业发展的方向，我国是水泥生产大国，而国内回转窑与发达国家相差甚大，尤其在热工控制方面。由于水泥回转窑具有时变、分布参数和非线性特性，是一个典型的复杂过程，因而水泥回转窑控制系统是一个很有意义且困难的研究方向，本论文在借鉴国内外同类研究的基础上，提出了模糊专家系统控制模型，进行了深入地研究，并且对该模型进行了计算机仿真，希望通过这项研究，提高我国在水泥回转窑先进智能技术的控制水平。主要研究内容有：对水泥回转窑的热工过程进行了详细分析，对其不同控制方法进行全面的综述，对水泥回转窑实现控制的人工智能方法进行了全面的综述，并介绍了国内外的研究现状；研究了对水泥回转窑控制的模糊控制模型、专家系统设计方法，以及利用模糊控制与专家系统相结合的方法对水泥回转窑进行安全而有效控制的方法：研究了专家系统的实时性问题，提出了静态排列专家系统的推理时间模型、优化排列专家系统的时间估计模型与排列准则；利用计算机仿真方法，实现对水泥回转窑这种复杂而昂贵系统控制进行实验研究，以较低的代价实现对其分析。本论文的主研究成果如下：1. 详细研究了水泥回转窑的技术发展与结构演化过程，分析了水泥回转窑的热工过程以及影响水泥生产的各种因素，总结了影响水泥生产质量的主要因素与次要因素，确定了控制水泥回转窑的主要并且可测量的过程参数。2. 用推理全成方法研究模糊控制模型，实现从模糊的角度研究水泥回转窑的控制：从专家 系统角度研究水泥回转窑的控制问题，并提取了有关的专家系统控制规则；在模糊控制与专家系统的基础上，将水泥回转窑的模糊控制与专家系统相结合，利用层次化的控制器结构，底层为模糊控制器，顶层为专家系统，实现了水泥回转窑的安全与有效控制。3. 从定量的角度研究了专家系统的推理时间问题，给出了三种相应的时间估计模型，这不仅可以分析水泥回转窑系统中的专家系统的实时性，而且也可以分析一般专家系统的推理时间和问题。4. 本文提出的计算机仿真工具，为三组数据分别进行计算机仿真，以此研究水泥回转窑控制策略的性能以及对其动态过程进行分析，为水泥回转窑这样的复杂且昂贵的控制系统研究提供有效的手段。

连续流动式聚合酶链式反应生物芯片／微装置中脱氧核糖核酸样品的驱动控制技术进展

介绍国内外连续流动式聚合酶链式反应生物芯片/微装置中脱氧核糖核酸样品的驱动控制技术进展,主要包括恒流泵(注射泵驱动和蠕动泵驱动)、旋转泵驱动、磁流体动力驱动以及自然对流驱动等。并对这几种驱动方式的优缺点作简要的讨论(引用文献43篇)。

Investigation of high cycle and Very-High-Cycle Fatigue behaviors for a structural steel with smooth and notched specimens

The high cycle and Very-High-Cycle Fatigue (VHCF) properties of a structural steel with smooth and notched specimens were studied by employing a rotary bending machine with frequency of 52.5 Hz. For smooth specimens, VHCF failure did occur at fatigue cycles of 7.1 x 10(8) with the related S-N curve of stepwise tendency. Scanning Electron Microscopy (SEM) was used for the observations of the fracture surfaces It shows that for smooth specimens the crack origination is surface mode in the failure regime of less than 10(7) cycles While at VHCF regime, the material failed from the nonmetallic inclusion lies in the interior of material, leading to the formation of fisheye pattern. The dimensions of crack initiation region were measured and discussed with respect to the number of cycles to failure. The mechanism analysis by means of low temperature fracture technique shows that the nonmetallic inclusion in the interior of specimen tends to debond from surrounding matrix and form a crack. The crack propagates and results to the final failure. The stress intensity factor and fatigue strength were calculated to investigate the crack initiation properties. VHCF study on the notched specimens shows that the obtained S-N curve decreases continuously. SEM analysis reveals that multiple crack origins are dominant on specimen surface and that fatigue crack tends to initiate from the surface of the specimen. Based on the fatigue tests and observations, a model of crack initiation was used to describe the transition of fatigue initiation site from subsurface to surface for smooth and notched specimens. The model reveals the influences of load, grain size, inclusion size and surface notch on the crack initiation transition. (C) 2010 Elsevier Ltd. All rights reserved

微生物法生成辅酶Q10的研究

本文根据我们实验室建立的发酵产物中辅酶Q10定性定量检测方法，筛选得到一株可以代谢产生较多辅酶Q10的野生菌株放射形土壤杆菌(Agrobacterium radiobacter No.50)。 为了提高放射形土壤杆菌的辅酶Q10的产量，本实验利用液体培养研究了单因素对菌株辅酶Q10产量的影响，并用正交法确定了最佳液态发酵条件。最佳发酵培养基是：葡萄糖20g,蔗糖40g, 硫酸铵10g,玉米浆30g, 酵母膏3g，K2HPO4 3g,MgSO4.7H2O 1g，蒸馏水1000mL,pH 7.0-7.2。最佳发酵条件是：转接斜面菌种到种子培养基, 转速220r/min、温度28。C培养24h后，转入发酵培养基(250mL三角拼装液量为50mL，pH 7.0), 接种量为10％，转速220r/min、温度28。C，培养120h。在此条件下，菌体湿重约为50g/L，辅酶Q10含量约为20mg/L。 本文以放射形土壤杆菌为出发菌株进行诱变育种，以期获得辅酶Q10高产菌。根据微生物育种原理、参照辅酶Q10的代谢调控机制，以野生型放射形土壤杆菌(Agrobacterium radiobacter No.50)为出发菌株，采用紫外线和亚硝基胍复合诱变技术，依次筛选得到菌体提取物M抗性菌ARM－7、烟草提取物T抗性菌株ARMT-26、Vk3抗性菌株ARMTV-25、链霉素抗性菌株ARMTVS-32，菌株ARMTVS-32产量达到了36.8mg/L，与原始出发菌株相比，产量提高了77％。 研究了茄尼醇、对羟基苯甲酸、橘子皮提取物D、胡萝卜提取物E、烟草提取物对ARMTVS-32合成辅酶Q10的影响，结果表明这些物质对菌体合成辅酶Q10有一定促进作用，添加0.2g/L茄尼醇时，辅酶Q10含量提高了17%，达到了40.7mg/L；添加1.2g/L橘子皮提取物D时，辅酶Q10含量提高了13.8%，达到了39.6mg/L；添加0.5g/L胡萝卜提取物E时，辅酶Q10含量提高了25.3% ，达到了43.6mg/L；添加8g/L烟草提取物时，辅酶Q10含量提高了12.6%，达到了39.2mg/L。 Production of Coenzyme- Q10 (CoQ10) by fermentation is considered as a process with broad prospects.Quantitative Analysis of CoQ10 in the culture of microbe by TLC—UV spectrophotometry was developed, by using this method we got the strain Agrobacterium radiobacter,which was isolated from forest soil of southwest of China. The effect of the single factor on CoQ10-production ability of the strain was examined by liquid cultured, and its best optimum cultivation conditions were established by orthogonal method. The results showed that the optimum fermentation conditions were as following: carbon sources glucose 20g/L,sucrose 40g/L; nitrongen sources (NH4)2SO4 10g/L,maize liquid 30g/L;yeast extract 3g; K2HPO4 3g/L,MgSO4.7H2O 1g/L; initial pH was 7 and volume of medium(medium volume vs flask volume) was 50mL/500mL, incubating for 120h on a rotary shaker at 220 rpm and 28℃.Under these conditions, the biomass and CoQ10 concentration reached 50g/L and 20mg/L respectively. According to the biosynthesis mechanism of CoQ10 and breeding theory, CoQ10 over-production strains were screened by UV--NTG. mutation using Agrobacterium radiobacter No.50 as parent strain. A microbe-juice resistant mutant ARMTVS-32, which also could resist tobacco-juice, VK3 and streptomycin, was screened out from an agar plate. The CoQ10 content of ARMTVS-32 reached 36.8mg/L, which was 77% higher than the initial strain. In addition, We discussed the effects of some organic substrates on the synthesis of CoQ10 in ARMTVS-32. The results showed that solanesol, orange juice D, carrot juice E and tobacco juice could promote the CoQ10 accumulation in the cells. The CoQ10 content of ARMTVS-32 reached 40.7mg/L when added 0.2g/L solanesol,it reached 39.6mg/L when added 1.2g/L orange juice D，it reached 43.6mg/L when added 0.5g/L carrot juice E. it reached 39.2mg/L when added 8g/L tobacco juice.

Quantitative sample injection for capillary electrophoresis

An apparatus including a rotary-type injector was designed for quantitative sample injection in capillary electrophoresis (CE), in which both pressurized flow and electroosmotic flow were used to drive the background electrolyte solution. A relative standard deviation of peak area of lower than 1% was achieved by using this apparatus. The effects of back-pressure regulator, restrictor, and applied voltage on separation efficiency and resolution were investigated. The utility of this apparatus in both micro-HPLC and pressurized capillary electrochromatography (pCEC) was also demonstrated.

水窖沉沙池结构形式试验设计

通过对单厢式矩形断面、单厢式梯形断面、迷宫式、旋流式等 4种结构形成的沉沙池沉沙效率对比试验表明 ,以迷宫式沉沙池效果最佳 ,平均沉沙效率可达 88.3%。此种结构形式的断面尺寸为 1m、宽 0 .4m ,迷宫室底部比集水渠低 0 .2 m,迷宫分成 5个小厢室 ,每个厢室长 0 .146 m,沉沙池首部的静水池深 0 .2 5 m

Isolation of fucoxanthin from the rhizoid of Laminaria japonica Aresch

Fucoxanthin was extracted from the intact rhizoid of Laminaria japonica Aresch with dimethyl sulfoxide (DMSO), and then recovered from the DMSO extract by partitioning into ethyl acetate and subsequent evaporation. Some isolation conditions such as solvent volume and extraction time were screened. The quantity and quality of the extracted fucoxanthin were determined by spectral analysis (absorption spectra and fluorescence emission spectra). The results indicated that: (1) the average total content of fucoxanthin was 122.1 mu g in 1 g of fresh L japonica rhizoid; (2) in comparison with the widely used organic solvent, acetone, DMSO was much more effective for the extraction of fucoxanthin; (3) both DMSO volume and extraction time influenced extraction efficiency such as the recovery rate and purity of fucoxanthin (1 g of fresh L. japonica rhizoid treated with 4 mL DMSO for 60 min, yielded > 88% of the total fucoxanthin with purity 0.63); (4) when (NH4)(2)SO4 concentration was in the range of 0.5- 1.0 mol/L, the pigments rapidly and entirely moved from DMSO into the ethyl acetate phase; (5) the ethyl acetate and DMSO were recycled using a rotary evaporator.

基于DSP旋翼飞行机器人增稳操纵杆设计

本文首先介绍了旋翼飞行机器人控制系统的功能与应用,着重介绍了其中基于tmx320f28335数字信号处理器的无线增稳操控系统工作原理、硬件构架以及软件流程,并对AD转换过程中的关键FIR滤波算法进行说明,详尽比较了不同滤波参数对滤波效果的影响,最后得到该方法可以应用于旋翼飞行机器人增稳控制系统的结论,并将应用该方法滤波后的控制信号应用于实际增稳飞行,以实际数飞行据验证上述结论。

面向旋翼飞行机器人的控制方法研究

旋翼飞行机器人是目前国防、民用两大领域都迫切需要的一种无人平台，它在受限空间内的机动能力，如在狭小的空间起降、空中悬停、超低空飞行、悬停转向等，使得其可以承担固定翼无人机所难以完成的使命，如城市空中信息获取、灾难搜救、反恐防暴、输电线路油气管线巡检、边防反走私反偷渡、森林防火、航拍航测等等。但是，要摆脱遥控的限制，实现旋翼飞行机器人远距离、超视距自主飞行，高性能的机载控制器是必要的前提。但是，由于旋翼飞行机器人的动力学模型复杂，除了飞行器所共有的空气动力学不确定性外，还包括主、尾旋翼之间的强耦合，低空飞行时由旋翼气流引起的地效扰动，低速飞行时的风扰等。上述这些因素导致难以建立起旋翼飞行机器人的动力学模型。 旋翼飞行机器人的动力学复杂性是制约其高性能控制实现的核心问题，如何解决这个问题也就成为目前自动控制领域的重要研究方向之一，其研究内容包括可以归纳为：1) 如何合理简化动力学模型使其适合控制策略设计，2) 如何处理未建模不确定因素和空气动力学扰动，3) 如何提高算法的实时性以便在线实现。 本论文针对上述内容开展深入研究，以在线可实现性为核心目标，旨在建立具有结构简单、实时性好、针对不确定因素及扰动具有强鲁棒性的旋翼飞行机器人控制方法。论文的具体内容安排如下： 第1章，在综述现有控制方法的基础上，深入分析并归纳出旋翼飞行机器人控制策略设计中的难点；同时，鉴于本论文将重点研究在线估计方法与旋翼飞行机器人控制策略相集成的可行性，本章也分析了现有非线性估计方法的特点。 第2章，在简单介绍旋翼飞行机器人飞行机理的基础上，将其视为理想刚体，根据理论力学及叶素理论建立了旋翼飞行机器人六自由度动力学模型。这个模型是一个本质上强非线性、不稳定、高度耦合、非最小相位，带有时变不确定因素的多输入多输出系统。本章对该模型进行了相应地简化，使其可以作为后续控制方法设计与分析的基础。 第3章，重点研究旋翼飞行机器人的独立通道控制方法，提出了两种方案提高基于单输入单输出简化模型的独立通道控制对未建模因素的鲁棒性。首先分析了动态反馈线性化方法在旋翼飞行机器人独立通道控制方面应用的可行性，虽然在理论上可以证明其稳定性，但其对模型的依赖以及计算量大、实时性差等缺点将制约其在实际系统上的应用。以此为基础，又创新地提出基于自调整神经元的控制方法克服未建模扰动和未知时变参数扰动，该方法保留了独立通道控制结构简单、算法易于实现的特点。 第4章，深入研究了UKF算法。在介绍了U变换和标准UKF算法的基础上，提出了具有噪声统计特性自适应能力的UKF算法。该方法以新息方差的实际值与估计值的差为指标函数，用MIT规则作为自适应机制，在线调整UKF中的噪声方差参数，从而提高UKF估计方法在先验信息不足时的估计性能。该方法为基于在线主动估计的旋翼飞行机器人控制奠定了基础。 第5章，提出基于在线主动建模的旋翼飞行机器人控制结构。在该结构中，利用非线性估计方法在线估计旋翼飞行机器人动力学模型中的不确定因素及扰动；同时，将在线估计的结果融入控制策略，实现对模型不确定因素及扰动的抑制。 最后对全文作出总结。

旋翼飞行机器人故障诊断及容错控制方法研究

无人直升机（Unmanned Helicopter）具有固定翼无人机所不具备的很多优势，它具有垂直起降、空中悬停、协调转弯、前飞、侧飞等多种飞行模态。这种独特的飞行性能决定了它的使用价值：在军用方面，无人直升机既能执行各种非杀伤性任务，又能执行各种软硬杀伤性任务，包括侦察、监视、目标截获、诱饵、攻击、通信中继等；在民用方面，无人直升机在航拍、大气监测、交通监控、资源勘探、电力巡检、森林防火、农业等方面具有广泛的应用前景。但是，直升机自身动力学所固有的高度复杂性和不确定性，导致难以对其实现高性能控制，目前视距范围内遥控仍然是其主要的行为方式，这极大地制约着无人直升机的实际应用。近五年来，将机器人学中的自主行为技术与无人直升机平台相结合，构造全自主型无人直升机系统，即所谓的旋翼飞行机器人（Rotary Wing Flying Robot, RWFR），被认为是一种可行的技术路线；同时，与之相关的自主控制方法也成为移动机器人领域的重要研究方向之一。 自主行为能力包括三个层面的内涵：一是自主、在线的环境理解能力，这里的环境不仅是机器人所处的外部环境，也包括其自身的动力学以及健康状态；二是以环境理解为基础的优化行为自主产生能力；三是控制自身本体实现期望行为的能力。对于旋翼飞行机器人而言，其自身健康状态的自主理解以及与之相关的控制行为产生是至关重要的环节，因为它决定着可靠性。旋翼飞行机器人具有多变量、非线性耦合、柔性结构等多种动力学特性[1]，在飞行过程中会遇到风、发动机振动等多种扰动，其机械部件和控制系统极易出现故障，如果故障不能被有效检测或在有限控制周期内没有被及时处理，旋翼飞行机器人就会因其静不稳定的特点而失去控制，导致机体严重损毁甚至地面人员伤亡。 本论文针对旋翼飞行机器人的自主健康诊断与管理能力开展深入研究，重点研究传感器、执行器、飞机本体故障解耦，各子系统故障的检测、辨识与容错控制，面向在线应用的算法实时性等核心问题，旨在建立具有结构简单、实时性好、针对典型故障可实时进行故障诊断及容错控制的方法体系。论文的具体内容如下： 第1章，对故障诊断及容错控制方法的研究现状进行综述，深入分析并归纳旋翼飞行机器人故障诊断与容错控制中存在的问题和发展方向，引出本文的研究内容和重点。同时，在简要介绍国内外各种旋翼飞行机器人实验平台的基础上，选择一种具有典型性的实验平台进行深入分析，总结了其特点和不足，为研制自己的实验平台系统奠定基础。 第2章，作为论文后续方法研究、仿真及实验验证的基础，首先介绍旋翼飞行机器人的动力学模型，接下来介绍本人参与研制的开放式仿真系统，并着重介绍以作者为主要负责人所设计、研发的40公斤起飞重量级旋翼飞行机器人开放式飞行实验平台—ServoHeli-40。 第3章，以阐述ServoHeli-40旋翼飞行机器人自主飞行控制结构及独立通道控制方法为基础，创新性地提出旋翼飞行机器人容错控制体系结构，并分析该结构中各模块任务及作用。针对传感器和执行器故障之间的耦合问题，提出基于贝叶斯推理的异类故障解耦方法，为独立研究传感器、执行器故障扫清障碍。 第4章，重点研究旋翼飞行机器人传感器故障诊断及容错控制。针对不同故障检测类型和阶段，提出了三种方法。首先针对突变类型的传感器故障采用基于db2的小波变换方法进行检测，对传感器数据进行时频域同时变换，实现实时准确分析；其次应用自适应神经网络方法对故障信号及正常飞行中飞行模态变化进行区分，提高了故障检测的可信性与可靠性；最后以多源传感器信息融合为基础，探索在部分传感器出现故障的情况下提供次优的传感器数据。 第5章，重点研究执行器软性故障的在线估计及控制策略在线重构问题。首先提出旋翼飞行机器人执行器定量软性故障的数学表达方法，深入研究两种自适应UKF方法在执行器软性故障在线估计方面的有效性和可行性；最后，提出一种基于故障参数在线估计的控制策略重构方法。 论文针对所提出的方法，以ServoHeli-40旋翼飞行机器人的实际拟合动力学模型为对象开展了仿真研究，部分内容在ServoHeli-40上进行了实际飞行实验验证。

摆动液压缸组合密封的建模与计算

七功能水下机械手采用至少1个摆动液压缸作为关节驱动。为进行水下作业要求摆动液压缸工作压力为21MPa。为实现其作业压力,对摆动液压缸采用聚四氟乙烯(PTFE)-橡胶组合密封。设定密封件压缩量,对其进行力学分析和弹性流体动力学(EHL)建模,计算出密封压力、油膜厚度等参数。计算结果表明组合密封能够完成21MPa下摆动液压缸的密封。