编队飞行GPS/INS相对导航的分布滤波算法

在对编队飞行GPS/INS相对导航当前的主要滤波算法进行总结和分析的基础上,提出了分布滤波的算法,并建立了GPS/INS相对导航仿真系统,对该算法进行验证。仿真结果表明该算法能够适应大型、紧密编队飞行的需求,在减小计算量、降低通讯数据量、允许编队做大的机动飞行的同时,能得到较高的估计精度。

Molecular orientation of copper phthalocyanine derivative ins copper phthalocyanine-Fe2O3 nanoparticles alternating LB films

Copper phthalocyanine-Fe2O3 nanoparticles alternating thin films were fabricated by Langmuir-Blodgett technique. Molecular orientation of [4-(4'-benzyloxy phenyl sulfonyl)phenoxy]-tris-4-(2,4-di-t-phenoxy) phthalocyanine copper (II) in its alternating LB films, deposited at different conditions,was studied by polarized UV-Vis spectra. The tilt extent of the copper phthalocyanine molecule omits LB films increases with the surface pressure of the subphase increasing on the same subphase, or with Fe2O3 concentration decreasing at the same pressure. The orientation of the copper phthalocyanine derivative is important for the gas-sensing properties. The bigger the tilt extent of the phthalocyanine molecule is, the greater the sensitivity of the film is.

便携式移动机器人INS/GPS组合导航系统研究

基于捷联惯导系统（INS）与全球定位系统（GPS）定位技术的发展以及机器人导航的需要，本文对INS与GPS的组合导航系统进行了研究。捷联惯导系统与GPS导航各有优缺点，具有互补性，文中将两者结合形成了更加准确可靠的定位系统。本文首先介绍了捷联惯导系统和全球定位系统，并对捷联惯导和GPS的误差作了详细的分析，建立了误差模型。文中应用动力学误差方程建立了九状态INS/GPS综合卡尔曼滤波方程。提出了一种以位置、速度、姿态DCM的误差为状态量，以GPS和INS的位置差作为观测量的INS/GPS组合导航系统的滤波算法，并将该技术应用于机器人的定位导航。仿真实验表明，该算法可有效提高系统导航参数的估计精度。本文分五章对该课题进行了研究。第一章是引言，介绍了课题的研究背景、意义，国内外的研究现状和本文的主要工作；第二章介绍了惯性传感器和GPS接收器的原理和特性；第三章介绍了捷联惯导系统相关的理论知识，包括姿态角的解算，算法具体内容和误差分析，并对捷联惯导系统进行了仿真试验；第四章介绍了Kalman滤波的相关知识并详细介绍了INS/GPS组合导航系统；第五章对INS/GPS组合导航系统的九状态卡尔曼滤波算法进行了仿真，并对试验结果进行了详细的分析。从仿真结果可知，组合导航系统大大的提高了系统的精度，克服了纯惯导系统的缺点。