VAL-II系统通讯功能的研究与开发

VAL-II是当今世界上得到广泛应用的一种高级机器人控制系统和编程语言，尤以其卓越的管理通讯功能越来越受到广大用户的欢迎。它采用DDCMP协议的一个子集，通过计算机局部网络来支持与管理计算机的通讯，管理计算机能完全监控VAL-II系统的运行，为离线编程和面向任务型控制创造了条件。基于对PUNA 562机器人中的VAL-II系统目标代码的剖析，本文用IBM PC/AT计算机成功地开发出了VAL-II通信子系统的中层和底层，并与Unimation 公司的DDCMP 和 TESTDDC测试程序进行了联调，证实了其有效性。本文介绍了该子系统的结构，功能及其运行结果。