中国几种典型农田土壤磷素固液相分配规律

土壤养分、污染物的生物有效性与其固液相分配规律密切相关。本研究通过室内模拟试验,设置不同的水、热、肥条件和培养时间序列,采用高速离心法对红壤、黑土、潮土、黑垆土、塿土5种典型土壤的磷素固液相分配规律及其影响因素进行了探讨。结果表明,质地不同土壤磷素固液相分配系数(Kd)值差别很大,整体变化趋势是红壤>黑垆土>塿土>黑土>潮土。不同培养条件下土壤磷素固液相分配系数(Kd)值变化特征表现出随着培养时间延长,土壤磷素Kd值增大,土壤磷素生物有效性逐渐降低。水吸力、浓度与之相反,随着水吸力的增加土壤磷素Kd值变小,随着施入磷素浓度的增加而Kd值降低。在整个温度梯度中,当温度处于20￣25℃左右时,土壤磷素Kd值达到最小值,液相磷素含量相对增多,养分有效性增强。

PUMA760切割作业力与位置混合控制

本文介绍在 PUMA760 上实现了的切割作业控制系统。我们在 PUMA760 控制系统中引进了力传感器信号,加入了力控制算法,通过调整机器人手部位置,控制机器人与环境物体间的相互作用力。在 VAL 系统中加入了根据传感器信号动作的指令,实现了一种机器人力与位置的混合控制。用扩充后的 VAL 系统编程,成功地使 PUMA760完成了多种材料的切割作业。