机械臂惯性矩阵的并行计算

本文在给出一种非递推形式的逆动力学计算公式的基础上，针对机械臂惯性矩阵的计算提出了一种面向Ｏ（ｎ）个处理器的并行算法，并以ＰＵＭＡ５６０机器人的前３个臂为例进行了计算效率分析