Acute rejection is associated with antibodies to non-Gal antigens in baboons using Gal-knockout pig kidneys

We transplanted kidneys from alpha 1,3-galactosyltransferase knockout (GalT-KO) pigs into six baboons using two different immunosuppressive regimens, but most of the baboons died from severe acute humoral xenograft rejection. Circulating induced antibodies to non-Gal antigens were markedly elevated at rejection, which mediated strong complement-dependent cytotoxicity against GaIT-KO porcine target cells. These data suggest that antibodies to non-Gal antigens will present an additional barrier to transplantation of organs from GaIT-KO pigs to humans.

Footwear for Gender Recognition

Conventionally, biometrics resources, such as face, gait silhouette, footprint, and pressure, have been utilized in gender recognition systems. However, the acquisition and processing time of these biometrics data makes the analysis difficult. This letter demonstrates for the first time how effective the footwear appearance is for gender recognition as a biometrics resource. A footwear database is also established with reprehensive shoes (footwears). Preliminary experimental results suggest that footwear appearance is a promising resource for gender recognition. Moreover, it also has the potential to be used jointly with other developed biometrics resources to boost performance.

基于主动试探的微小型爬壁机器人步态控制

针对欠平滑壁面上微小型爬壁机器人吸盘足吸附失败后的自主行为控制问题,根据机器人的结构设计及运动步态特点,提出基于主动试探的机器人吸盘足着地点自主选择步态控制方法。分析机器人的三种运动模式,以及直线运动和转向运动的基本步态。定义机器人的状态矢量,建立机器人吸盘足的有限状态机模型和状态转移图,并按"就近"原则设定状态转移函数的优先级。以上述研究为基础,提出在缺少壁面环境信息条件下的机器人步态控制主动试探方法。对步态控制方法进行仿真分析,并在实验室模拟环境和实际的飞机外表面环境进行试验验证,结果表明,所提出方法对于改善机器人的控制性能和提高机器人的自主能力是可行和有效的。

双足爬壁机器人壁面凹过渡步态规划研究

针对腿足式爬壁机器人在壁面过渡时的步态规划问题,以一种真空吸附式双足爬壁机器人为研究对象,在步态分析的基础上,基于有限状态机建立了机器人的步态模型,进而提出了基于加权插值和BP神经网络的双足爬壁机器人壁面凹过渡在线步态规划算法,为提高机器人壁面过渡的自主控制能力奠定了基础.仿真分析和实验结果表明,该步态规划算法对于实际的机器人系统是有效的和可行的.

轮桨腿一体两栖机器人爬行步态规划研究

爬行运动为轮桨腿一体两栖机器人基本运动模式之一。以机器人爬行运动为研究对象，分析了两栖机器人爬行运动机理，并建立了其典型驱动单元的运动学模型；根据机器人不同爬行运动状态，提出了基于轮桨和足板不同步态形式的运动规划策略；采用虚拟样机技术，对不同爬行状态下的步态规划效果进行了仿真试验分析和验证。试验结果表明，在规划的步态下，轮桨腿一体两栖机器人具有良好的爬行稳定性、转向机动性和越障能力。

全方位六足步行机器人运动规划的相对运动算法

本文提出了步行机器人运动控制算法。该方法以相对运动学原理为基础,把机体的运动规划问题转化为腿的足端轨迹规划问题,从而使步行机器人运动控制问题得到大大简化.并应用该方法对全方位三角步态算法及稳定性进行分析求解.