互联网上机器人的遥控理论与方法综述

给出了系统的研究模型,指出系统控制和设计必须考虑的3个关键问题:稳定性、透明性和时延处理.阐述了4个主要的稳定性分析方法:Lyapunov稳定性、输入输出稳定性、无源稳定性和基于事件的稳定性,总结了这些方法的优势和局限性.接着,给出了几种主要的控制策略,指出了现有控制方法的优缺点.最后,提出了进一步的主要研究方向.

基于网络的多机器人遥操作系统中的人机交互研究

针对基于网络的智能机器人遥操作系统中人机交互的主要难点和现有方法的不足,结合基于网络的多机器人遥操作系统的特点,应用多模式控制的方法丰富了操作者与机器人系统的交互途径,提高了操作效率.在此基础上,为解决网络时延给多机器人遥操作系统中的人机交互带来的问题,提出了一种带有时间标记的基于事件的方法,在保证系统稳定运行的同时提高了系统的效率和性能.实验证明了所提方法的有效性和优越性.

基于数字化生产模型的在线故障诊断技术研究

提出了一种基于数字化的生产模型,使用控制图、故障树分析和专家知识,能够进行制造过程实时监控的诊断,该模型提高了故障诊断系统的可靠性,并提供了可实际操作的可视化建模工具。所开发的在线统计过程控制系统能够根据生产事件的监测,动态响应制造过程变化。该系统运用可视化建模工具,根据专家经验进行故障树建模,通过故障树自动生成专家系统诊断规则库,实现诊断知识的自动获取。将该系统应用于汽车变速箱装配过程的检测与故障诊断,验证了方法的有效性。

Monte Carlo simulation of the modulated effect induced by the dislocation to the quantum dot growth

Performing an event-based continuous kinetic Monte Carlo simulation, we investigate the modulated effect induced by the dislocation on the substrate to the growth of semiconductor quantum dots (QDs). The relative positions between the QDs and the dislocations are studied. The stress effects to the growth of the QDs are considered in simulation. The simulation results are compared with the experiment and the agreement between them indicates that this simulation is useful to study the growth mode and the atomic kinetics during the growth of the semiconductor QDs. (c) 2006 Elsevier Ltd. All rights reserved.

Kinetic Monte Carlo simulation of semiconductor quantum dot growth

Performing an event-based continuous kinetic Monte Carlo (KMC) simulation, We investigate the growth conditions which are important to form semiconductor quantum dot (QD) in molecular beam epitaxy (MBE) system. The simulation results provide a detailed characterization of the atomic kinetic effects. The KMC simulation is also used to explore the effects of periodic strain to the epitaxy growth of QD. The simulation results are in well qualitative agreement with experiments.

Monte Carlo simulation of the modulated effect induced by the dislocation to the quantum dot growth

Performing an event-based continuous kinetic Monte Carlo simulation, we investigate the modulated effect induced by the dislocation on the substrate to the growth of semiconductor quantum dots (QDs). The relative positions between the QDs and the dislocations are studied. The stress effects to the growth of the QDs are considered in simulation. The simulation results are compared with the experiment and the agreement between them indicates that this simulation is useful to study the growth mode and the atomic kinetics during the growth of the semiconductor QDs. (c) 2006 Elsevier Ltd. All rights reserved.

基于自调整神经元的无人直升机航向控制方法

直升机航向动力学包含输入非线性、时变参数和主-尾旋翼之间的强耦合,传统的比例积分微分(Proportional integral differential,PID)方法很难达到良好的控制性能。基于以上原因,通过把自调整神经元与滑模控制相结合,提出一种能够解决带有输入非线性的航向自适应控制方法。与常规自适应控制相比,用滑模条件代替误差函数作为目标函数,使控制器在保证闭环稳定性的同时,能够进一步使跟踪误差满足期望精度。证明了该方法的稳定性,针对实际模型直升机试验平台航向动力学模型的仿真结果,以及与传统PID方法的比较都表明了该方法的有效性。

基于视觉和超声信息的机器人行为控制

随着机器人应用范围的不断扩展,机器人所面临的工作环境也越来越复杂,多数是未知的、动态的和非结构化的。通过对基于行为的机器人控制技术的研究,设计了一种用于完成多目标任务的移动机器人行为控制系统。将基于行为的控制技术融合进模糊控制的思想中,使移动机器人的行为通过运用模糊控制和基于优先度的行为决策来实现,并且通过视觉信息使机器人能够完成面向目标的任务。

基于加速度反馈的柔性关节机械臂接触力控制

针对柔性关节机械臂从自由空间运动控制过渡到约束空间力控制的过程中,存在冲击、震荡甚至不稳定等问题,利用加速度传感器反馈控制,为柔性关节机械臂的接触力控制在较宽的带宽内提供阻尼,克服了利用单纯速度反馈控制带宽窄的局限。对柔性关节机械臂的接触力控制进行建模和基于加速度反馈的控制策略分析,并在柔性关节机械臂上进行了接触力控制的试验研究。结果表明,这种方法有效。

基于多传感器的可变形机器人控制方法研究

随着机器人技术的不断发展，机器人能力不断提高，其应用的领域和范围正在不断扩展，各式各样的机器人正逐步走入各行各业和社会的各个领域，并在其中发挥着越来越重要的作用，特别是在科学考察、军事侦察、灾难救援等对人类来讲极度危险复杂的领域。它所具有的优势越来越受到世界各国普遍关注和重视，日益成为各国的战略必争装备和竞争核心技术。 应用于危险环境的机器人在作业时往往面对非常复杂的非结构环境。传统机器人存在的不足有：第一：受自身机械结构限制，一般不能够适应多变的地形；第二：大多数都是人为控制的，导致了在对人类有危害的环境中，机器人的行动范围受到很大的限制。本文研究的主要工作是针对可变形机器人的结构特点，提出了一种基于多传感器信息融合的可变形机器人自主控制的方法。该方法主要实现了可变形机器人根据环境变化和任务需要自主变形、自主避障和自主导航定位的功能，增强了可变形机器人的环境适应能力和作业能力。 本文首先对可变形移动机器人的发展和研究现状进行了综述，指出了多传感器信息融合应用在可变形机器人中的发展趋势。然后详细的介绍了可变形机器人的车体和控制系统结构以及机器人最基本的两种运动：直线运动和转弯运动。接着针对可变形机器人三种基本构形的特点，制定了机器人自主变形和避障的准则以及基于GPS/DR惯性导航定位的实现方法，并通过实验验证了机器人在非结构环境中自主变形越障和导航这种控制方法的有效性。 最后，本文对可变形机器人的发展和后继研究工作进行了展望。

城市交通中车队状态观测器的一种新算法

本文阐述了离散时间点过程理论,时变马尔科夫链及鞅差分序列在城市交通车队状态观测器中的应用。并在此基础上,改进了[5]中的估计算法。用本文提出的非线性最小方差估计算法,对提供的交通状态进行估计,所得结果比[5]中算法精度有明显提高。在大连市某交通干线计算机控制系统中初步应用,取得了令人满意的结果。

基于传感器的模糊参数自整定柔性关节抑制震动的研究

本文以谐波驱动系统为例分析了柔性关节机械手的动力学特性，通过电机端和负载端PD控制结合负载端的加速度反馈控制，并采用模糊参数自整定方法，能有效的抑制负载端的振动，通过几种方法的仿真结果比较表明，提出的方法是有效的。

基于PLC的激光拼焊生产线控制系统设计

本文介绍了基于PLC的激光拼焊生产线控制系统。分析了激光拼焊生产工艺过程,针对激光拼焊生产过程中多工作单元相互协调和工业过程复杂等特点,开发了基于三菱PLC的控制系统,介绍了系统的软硬件设计方法。该系统能够完成上料、定位、压紧、焊接、检测、下料以及废料处理功能,实现了激光拼焊生产线的全自动化,具有较高的安全性和稳定性。

Optimal feedback control of two-photon fluorescence based on genetic algorithm

An optimal feedback control of two-photon fluorescence in the ethanol solution of 4-dicyanomethylene-2-methyl-6-p-dimethyl-amiiiostryryl-4H-pyran (DCM) using pulse-shaping technique based on genetic algorithm is demonstrated experimentally. The two-photon fluorescence of the DCM ethanol solution is enhanced in intensity of about 23%. The second harmonic generation frequency-resolved optical gating (SHG-FROG) trace indicates that the effective population transfer arises from the positively chirped pulse. The experimental results appear the potential applications of coherent control to the complicated molecular system.

Optimal feedback control of two-photon fluorescence in Coumarin 515 based on genetic algorithm

An optimal feedback control of two-photon fluorescence in the Coumarin 515 ethanol solution excited by shaping femtosecond laser pulses based on genetic algorithm is demonstrated experimentally. The two-photon fluorescence intensity can be enhanced by similar to 20%. Second harmonic generation frequency-resolved optical gating traces indicate that the optimal laser pulses are positive chirp, which are in favor of the effective population transfer of two-photon transitions. The dependence of the two-photon fluorescence signal on the laser pulse chirp is investigated to validate the theoretical model for the effective population transfer of two-photon transitions. The experimental results appear the potential applications in nonlinear spectroscopy and molecular physics. (c) 2005 Elsevier B.V. All rights reserved.