Staphylococcus aureus lipoproteins trigger human corneal epithelial innate response through toll-like receptor-2

Bacterial lipoproteins (LP) are a family of cell wall components found in a wide variety of bacteria. In this study, we characterized the response of HUCL, a telomerase-immortalized human corneal epithelial cell (HCEC) line, to LP isolated from Staphylococcus (S) aureus. S. aureus LP (saLP) prepared by Triton X-114 extraction stimulated the activation of NF-kappa B, JNK, and P38 signaling pathways in HUCL cells. The extracts failed to stimulate NF-kappa B activation in HUCL cells after lipoprotein lipase treatment and in cell lines expressing TLR4 or TLR9, but not TLR2, indicating lipoprotein nature of the extracts. saLP induced the up-regulation of a variety of inflammatory cytokines and chemokines (IL-6, IL-8, ICAM-1). antimicrobial molecules (hBD-2, LL-37, and iNOS), and homeostasis genes (Mn-SOD) at both the mRNA level and protein level. Similar inflammatory response to saLP was also observed in primarily cultured HCECs using the production of IL-6 as readout. Moreover, TLR2 neutralizing antibody blocked the saLP-induced secretion of IL-6, IL-8 and hBD2 in HUCL cells. Our findings suggest that saLP activates TLR2 and triggers innate immune response in the cornea to S. aureus infection via production of proinflammatory cytokines and defense molecules. (C) 2007 Elsevier Ltd. All rights reserved.

移动机器人基于激光测距和单目视觉的室内同时定位和地图构建

该文研究了部分结构化室内环境中自主移动机器人同时定位和地图构建问题.基于激光和视觉传感器模型的不同,加权最小二乘拟合方法和非局部最大抑制算法被分别用于提取二维水平环境特征和垂直物体边缘.为完成移动机器人在缺少先验地图支持的室内环境中的自主导航任务,该文提出了同时进行扩展卡尔曼滤波定位和构建具有不确定性描述的二维几何地图的具体方法.通过对应用于SmartROB-2移动机器人平台所获得的实验结果和数据的分析讨论,论证了所提出方法的有效性和实用性.

目标位姿测量中的三维视觉方法

要测量出一组特征点分别在两个空间坐标系下的坐标 ,就可以求解两个空间目标间的位姿关系 .实现上述目标位姿测量方法的前提条件是要保证该组特征点在不同坐标系下 ,其位置关系相同 ,但计算误差的存在却破坏了这种固定的位置关系 .为此 ,提出了两种基于模型的三维视觉方法——基于模型的单目视觉和基于模型的双目视觉 ,前者从视觉计算的物理意义入手 ,通过简单的约束迭代求解实现模型约束 ;后者则将简单的约束最小二乘法和基于模型的单目视觉方法融合在一起来实现模型约束 .引入模型约束后 ,单目视觉方法可以达到很高的测量精度 .而基于模型的双目视觉较传统的无模型立体视觉方法位移精度提高有限 ,但姿态精度提高很多

一种基于视觉的水下机器人动力定位方法

以7 000 m载人潜水器的工程需求为背景,以水下单目摄像机为视觉传感器,进行了水下机器人动力定位方法研究。该动力定位方法利用视觉系统测量得到水下机器人与被观察目标之间的三维位姿关系,通过路径规划、位置控制和姿态控制分解,逐步使机器人由初始位姿逼近期望位姿并最终定位于期望位姿,从而实现了机器人的4自由度动力定位。通过水池实验验证了提出的动力定位方法,并且机器人能够抵抗恒定水流干扰和人工位置扰动。同时,该动力定位方法还可以实现机器人对被观察目标的自动跟踪。