稀有放线菌分离方法的研究

在培养基中加入7 种不同抑制剂、不同的碳源或氮源及对土壤样品进行预处理等选择性分离各类放线菌. 结果发现对土壤真菌、细菌有明显抑制作用而对放线菌无抑制作用的只有重铬酸钾, 认为它是选择性分离放线菌的一种高效、便宜的抑制剂. 在培养基中加入的碳源或氮源不同, 可分离到不同类型的放线菌, 找到了在分离不同类型的放线菌时培养基中较好的碳、氮源组合. 建立了分离稀有放线菌的选择性分离程序, 得到了一种制备简便、菌落易辨认和挑菌, 土样不需预处理便可达到分离稀有放线菌目的的培养基(YM - 2). 本文还对HV 培养基进行了改良.

用于移动机器人的视觉全局定位系统研究

本文叙述了用于移动机器人自主导航定位的一种视觉全局定位系统技术 .该视觉定位系统由 L ED主动路标、全景视觉传感器和数据处理系统组成 .本文主要介绍了为提高全景视觉图像处理速度和环境信标识别可靠性、准确性的应用方法 ,并给出了实验结果 .实验表明 ,视觉定位是具有明显研究价值和应用前景的全局导航定位技术

有缆水下机器人主动升沉补偿技术研究

随着水下机器人技术的不断进步，水下机器人的作业范围和作业深度不断增加，深海水下机器人在深海领域有着其他手段无法比拟的优势。在深海区域，海面的海况条件相对比较恶劣，支持母船受风、浪、涌、流影响而产生较大幅度的升沉运动对有缆水下机器人正常作业和收放操作有较大的影响，水下机器人中继器的升沉运动甚至可以造成系缆的损坏而使机器人本体丢失。如何提高水下机器人在相对恶劣海况条件下的安全性能、特别是水下机器人与中继器安全的释放与回收成为当前深海有缆水下机器人开发所需要面临的一个重要问题。有缆水下机器人主动升沉补偿技术的研究，对于提高水下机器人在相对恶劣海况条件下的安全作业和收放具有重要的意义，对提高水下机器人抵御恶劣海况的能力具有重要的作用。 本文结合中国科学院沈阳自动化研究所研制的作业型遥控潜水器（ROV）在4级海况条件下安全作业和收放的实际需求以及“十五”期间国家863计划专题项目“基于母船升沉预测的深海装备主动升沉补偿测控单元的研究开发”的要求，开展有缆水下机器人主动升沉补偿技术研究，降低相对恶劣海况条件下母船升沉运动对水下机器人中继器的干扰，保证水下机器人与中继器安全的释放与回收。重点研究母船升沉运动的测量方法；研究以液压绞车为动力机构的主动升沉补偿控制方法；研究母船与水下机器人中继器升沉运动预报方法；研究母船、铠缆、水下机器人及中继器系统的有限元建模与运动分析方法。本文的主要研究内容如下： （1）研究海况条件、船舶尺寸与母船升沉运动之间的关系，分析在4级海况条件下作业型ROV母船升沉运动幅值和频率的分布范围和规律。利用惯性测量传感器测量母船升沉运动加速度值，通过积分和数字高通滤波处理得到母船升沉速度或位移信号。研究升沉运动测量误差来源，设计升沉运动自适应滤波器。 （2）以有缆水下机器人液压收放绞车为动力机构，开展基于常规液压收放绞车的主动升沉补偿控制方法研究。针对液压收放绞车的功率无法满足主动升沉补偿闭环控制的要求，研究在欠功率条件下液压绞车主动升沉补偿前馈控制策略，利用控制预值消除不对称负载作用时出现的液压绞车运动偏移。控制算法简单可靠，便于工程实现。 （3）针对液压绞车大负载、大惯量且系统参数时变、非线性等特征，研究液压绞车主动升沉补偿预测控制策略，通过水下机器人主动升沉补偿预测控制仿真实验分析液压绞车主动升沉补偿预测控制的补偿效率。 （4）研究母船与水下机器人中继器升沉运动预报方法。利用AR模型以及母船升沉运动历史数据，实现对母船未来极短时间内的运动预报，为液压绞车预测控制算法的应用提供参考轨迹。研究基于ARMA模型以及母船和水下机器人中继器升沉运动历史数据的水下机器人中继器升沉运动预报方法。 （5）通过升沉运动测量实验分析升沉运动测量模块的可靠性和测量精度的影响因素。利用模拟液压绞车主动升沉补偿实验验证常规液压绞车主动升沉补偿前馈控制的效率。并利用作业型ROV收放系统的实际液压绞车进行主动升沉补偿实验。结合模拟液压绞车与作业型ROV液压绞车主动升沉补偿实验的实验结果，分析4级海况条件下液压绞车主动升沉补偿控制效率。 （6）利用有限元理论建立母船、铠缆、水下机器人及中继器的有限元集中质量模型，通过数值方法求解有限元方程，得到母船与水下机器人中继器之间的运动耦合关系，仿真分析在液压绞车主动升沉补偿控制状态下水下机器人中继器升沉运动规律及铠缆张力变化规律。

高温高压下Z轴水晶的电导率实验研究

电导率测量的过程历经了从直流-交流-阻抗谱的过程，已经为地球物理学家借助于高温高压手段研究固体深部物质电学性质所广泛认同的。本文首先介绍了阻抗谱法测定水晶电导率的实验原理，进而采用该方法在10^-1～10^6Hz的频率范围以及1．0—4．0GPa和823—1073K条件下，借助于YJ-3000t紧装式六面顶高压设备对沿Z轴方向生长的水晶进行了的电导率实验就位测量。实验结果表明：在选择的频率范围，样品的复阻抗的模和相角都对频率具有很强的依赖性；随着温度的升高，电阻迅速降低，电阻率降低，电导率增大；在压力1．0—4．0GPa，其活化焓分别为：0．8548eV、0．8320eV、0．8172eV、0．7834eV，独立于温度的指前因子分别为：1．003S／m、1．778S／m、3．082S／m、6．987S／m，活化焓随着压力的升高而降低，指前因子随着压力的升高而增大。

硅酸盐-磷酸盐平衡反应对熔体中磷制约实验

目前，根据磷灰石溶解度模型、P在碱性长石与熔体相间的分配以及黑云母、锰铝榴石、透锂长石与对应的磷酸盐（包括斜磷锰铁矿、磷铝锂石-羟磷锂铝石）的平衡研究，已对过铝质岩浆中P的归宿进行了有效的平衡。但未见锰铝榴石-磷灰石的平衡研究。由于锰铝榴石-磷灰石矿物共生组合是花岗岩和LET型伟晶岩中最常见的矿物组合，直到岩浆演化晚期才出现锂辉石-磷铝锂石-羟磷锂铝石的组合。为此，本文实验研究锰铝榴石-磷灰石平衡反应，对过铝质岩浆体系中P溶解度起控制作用.

湖南板溪脉岩的年代学、岩石学、地球化学及其构造环境

湘中地区的锑（金）成矿多与脉岩相伴生，对其成因及对矿床成矿作用的贡献至今仍不清楚。本文通过对板溪石英斑岩脉的研究表明，全岩K，Ar年龄为200Ma±，至少比板溪锑矿成矿晚200Ma，因此脉岩与成矿不存在成因联系。板溪脉岩显示过铝质特征，其A／CNK为1．08～2．61，A／NK为1．08～2．71，K20为0．9％～3．66％，K20±Na2O为4．28％～7．5％，大多数样品的K2O／Na2O小于1。稀土元素以相对富集LREE，LREE分馏不明显、HREE分馏明显，配分曲线右倾为特点，其（LJYb）n为14．47～28．11，（Gd／Yb）n为9．8～14．3，并且具强负Eu异常，δEu为0．05～0．14，这表明岩石在成岩演化过程中，经历了强的分异结晶作用。在原始地幔标准化蛛网图上，脉体相对富集LILE，并具Ti和P负异常。（^87Sr／^86Sr）i变化范围较大，为0．6653～0．7149，其中B-3样品的（^87Sr／^86Sr）i为0．7149，与来自地壳上部的花岗岩的^87Sr／^86Sr初始比值相当。在构造环境判别图中，样品显示岛弧／同碰撞花岗岩的特点。结合前人的研究成果，笔者推测板溪脉岩为地壳上部岩石部分熔融的产物，并经历了混染和高度的分异演化。其动力来源为200Ma左右，地壳叠置加厚作用后幔源岩浆的底侵作用.

Synthesis of FeCoMnAPO-5 molecular sieve and catalytic activity in cyclohexane oxidation by oxygen

A new FeCoMnAPO-5 with AFI structure was synthesized under hydrothermal conditions and characterized by XRD, FT-IR, X-ray fluorescence, nitrogen adsorption and SEM. The oxidation of cyclohexane with molecular oxygen was studied over the catalyst at 403 K. It show d higher activity compared to FeAPO-5, CoAPO-5 and MnAPO-5. The FeCoMnAPO-5 catalyst was recycled twice without loss of activity or selectivity.