履带式移动机器人行动规划技术的研究

本文以８６３－５１２型号项目为背景，从运动特性、运动描述、运动控制以及运动规划等几个方面研究履带式移动机器人的行动规划技术；首先从理论上分析了履带式移动机器人的内在运动传递机理，指出了其区别于轮式移动载体的独特的运动特性，尤其是在其转向特性方面，得出了履带式移动机器人运动角速度几乎不可控原理、原地转弯转不准问题、以及履带式车辆行动规划时所要遵循的规则等重要结论，针对履带式移动机器人的纵向运动控制问题，讨论了其速度控制模型，提出了一种速度测量与控制的简单、准确、可靠的方法。在磺向运动方面，提出了一种基于ＦＭ－ＬＩＫＥ和ＡＭ－ＬＩＫＥ相结合的复合控制技术，解决了难度较大的方向控制问题。最后提供了实验结果，证明了上述方法与结论的正确性。上述方法与结论，作为８６３－５１２某型号任务的一部分，业已通过验收。

高原湖泊溶解有机质的三维荧光光谱特性初步研究

提要近年来,荧光光谱技术被广泛应用于研究天然水体中溶解有机质(Dissolved Organic Matter,DOM)的物理化学特性。为了理解高原湖泊中DOM的组成、荧光光谱特性及其在湖泊水体中的垂直分布情况,作者利用荧光发射光谱、三维荧光光谱研究云贵高原湖泊红枫湖和百花湖中的DOM。结果显示,高原湖泊DOM主要表现为类富里酸荧光,包括可见区和紫外区两种类型的荧光峰,各种天然水体中都有报道的类蛋白荧光在红枫湖DOM中并不明显,而在百花湖DOM中则有较强的类蛋白荧光。溶解有机质所含三种类型荧光峰(PeakA:紫外区类富里酸荧光峰;PeakB:可见区类富里酸荧光峰;PeakC:类蛋白荧光峰)的荧光强..

多接收器等离子体质谱仪测钕同位素比值的质量歧视校正初探

利用国内首次引进的Nu Plasma型MC-ICPMS,对Nd同位素测试过程的质量歧视效应特征进行了研究.发现该类仪器测试过程的质量歧视效应并不完全符合指数函数,也不符合幂函数.质量歧视引起的同位素分馏随同位素对的平均质量数变化,但不严格遵从线性关系.只是在较小质量范围内呈近似线性关系.据此,用双分馏系数校正法可以获得143Nd/144Nd的校正系数,并用来校正143Nd/144Nd值.用此方法获得的JNdi-1的143Nd/144Nd值为O.512 107±O.OOO 008(2RSD),在测量误差范围内与TIMS测定值完全吻合.

黔西南卡林型金矿床流体包裹体中微量元素研究

用ICP－MS测定了黔西南烂泥沟和丫他卡林型金矿床石英流体包裹体中的Co、Ni、Cu、Pb、Zn和Pt等元素的含量。结果显示，不同成矿阶段石英流体包裹体中均有较高的Co、Ni、Cu、Pb和Zn含量，并首次发现卡林型金矿床成矿流体中富含Pt。据此认为基性火山岩可能是卡林金矿床成矿物质的重要来源之一。

赣杭构造带中西段中生代基性脉岩地球化学特征

赣杭构造带中西段发育的基性脉岩以辉绿岩为主,SiO2质量分数为46.88%-53.69%,从西段至中段总体显示亚碱性至碱性的变化规律。微量元素相对富集大离子亲石元素（LILE）和轻稀土元素（LREE）,亏损高场强元素（HFSE）和重稀土元素（HREE）。稀土元素总量具有明显的规律性分布,即呈中段（广丰）-中西段交接部（余江、东乡）-西段（永丰、峡江）的递减趋势。西段永丰地区有明显的负Eu异常。Sr、Nd同位素变化比较大（（^87Sr/^86Sr）i为0.704 635-0.708 769,（^143Nd/^144Nd）i为0.512 173-0.512 758,εNd（t）为-6.8-＋5.6）,暗示其源区具有明显的不均一性。具体表现为中西段结合部（东乡、余江）及西段（峡江）为亏损地幔,而西段（永丰）和中段（广丰）为偏向EMⅡ型富集地幔来源。基性脉岩总体表现为地幔部分熔融的产物,西段（永丰）受到较明显的分离结晶作用影响。在古太平洋板块俯冲影响下产生的弧后拉张作用以及造成的构造带重新活化作用对基性脉岩的形成产生了重要影响,地区间岩石地球化学特征上的差异主要与流体对岩浆源区交代程度的不同有关.

贵州微晶白云母湿磨工艺初探

近年来我们通过对贵州产微晶白云母湿磨工艺的探索,寻求轮碾、捣浆和分级等工艺过程的关键技术,对贵州微晶白云母微片质量的有效控制,获得5～20μm各不同等级的云母微片,其径厚比可达到1:70～80,部分云母微粉可用于珠光级云母基料,其他粒径的微粉可用于化妆、涂料及填料等行业.