岷山毛建草化学成分研究

岷山毛建草Draocephalum purdomii W．W．Smith是唇形科毛建草属中的一种，产我国四川北部(松潘)和甘肃南部(岷山)等地，生于海拔2250～3300m的高山谷地多石处。全草可清热消炎、凉血止血，主治外感风热、头痛寒热、喉痛咳嗽、黄疸肝炎等，民间以之蒸后代茶饮。该植物的化学成分还未见文献报道，

菊科千里光族款冬亚族的花粉超薄结构及其系统学意义

研究了国产菊科千里光族款冬亚族及其相关类群 1 1属 1 5种植物的花粉超薄结构。研究类群的花粉超薄结构可分为 2类 :“千里光型”和“向日葵型”。多榔菊属、大吴风草属和毛冠菊属为“向日葵型”,其余种类均为“千里光型”。根据花粉超薄结构类型 ,结合其它有关方面的研究 ,认为大吴风草属与橐吾属并不近缘 ,而毛冠菊属可能接近于紫菀族。

危险作业机器人控制系统的研究

随着科学技术的发展，移动机器人被寄予越来越高的期望，要求其具有更高的机动性、更强的环境适应及感知能力和快速反应能力。因此，研究高效的移动机构和高性能控制系统成为排爆、消防等各种地面遥操作危险作业移动机器人的共同课题。 本论文以中国科学院沈阳自动化研究所自行研发的“灵豹”反恐防暴机器人和子母消防搜救机器人(在研)为平台，对危险作业机器人的控制系统进行了较为系统的研究。 “灵豹”机器人采用轮-腿-履带复合移动机构。其轮式移动采用三轮机构，两前主动轮单独驱动，差速完成转向，后轮为万向从动脚轮，配合前轮转向，车体转向半径可实现从零到无限大。其控制系统以嵌入式控制器为核心，采用模块化方法设计构建，保证了系统体积紧凑、实时性好和可靠性高等的应用要求。 作为智能控制技术的一种，模糊控制可以对那些数学模型难以求取或无法求取的对象进行有效控制。用基于PC的可编程控制器实现模糊控制，关键在于前期处理和软件编程，因为必须充分考虑执行速度。针对实际的非完整约束三轮式移动机器人运动方向可控性差，PID控制器参数难以实现全局整定的问题，利用模糊控制器实现运动轨迹控制。 单纯用电子罗盘测量航向角作为模糊控制器输入，环境适应性较差，本文提出一种结合脚轮偏转角和罗盘航向角计算机器人角速度和航向角的算法。试验结果表明，设计的控制器能对机器人进行有效航向跟踪，能迅速缩小航向偏差，机器人转向灵活可控，且没有大的航向偏转角速度，提高了系统适应性和运动稳定性。 子母消防搜救机器人主要用于火场侦查搜救，分为子机器人和母机器人，既可单独执行任务，又可协作搜救。机器人体积小，内部空间极其有限，要求控制系统有较高的集成度，还要能耐高温、通讯可靠。火场环境一般比较复杂，尤其是在地下建筑，通讯不畅将严重影响消防搜救机器人深入到火场深处侦查。为充分保障通讯链路畅通，设计了子母机控制系统，母机和子机可互为通讯中继，有效减少通讯死角，扩大搜索范围。系统采用基于多载波调制技术的影音传输系统作为图像及语音信号的主要通信链路，采用数字电台传输指令数据。设计的通讯系统实时性好，抗干扰能力和绕射能力强。

遥控设备中的抗干扰问题

遥控设备研制的过程是克服干扰的过程，作者成功地采用了降低单片机主振频率、利用单片机的待机省电状态功能、加设带通滤波器、采用光电隔离器件及各种屏蔽接地等措施研制成功了一套设备，遥控命令传输距离超过了原设计要求。

贵阳地区主要大气氮源的沉降机制与分布：基于石生苔藓氮含量和氮同位素的证据

对贵阳市区到农村地区4个方向的175个石生苔藓样品氮含量和氮同位素（δ^15N）进行了分析。苔藓δ^15N表明贵阳地区大气氮沉降以铵沉降为主，主要来源为城市废水氨释放以及农村地区的农业氨挥发。苔藓氮含量从市区往外随距离呈指数降低，而δ^15N随距离对数升高，揭示了城市来源的铵沉降随距离指数降低，该变化模式与其他点源氨的沉降分布以及点源氨附近苔藓氮含量的变化规律相同。因此，贵阳市区可以看成整个研究区的一个点状氨源。不同方向苔藓氮含量和δ^15N随距离的变化梯度存在差异，表明城市铵向周边不同方向的扩散迁移具有非均一性，其原因可能与地形条件、植被状况、风向、城市化程度等有关。苔藓δ^15N平均值在15km以外没有明显差异，反映了农业面源氨的影响。此外，运用极限法计算，苔藓氮含量随距离的变化关系（y=1．5e^-0.13x＋1．26）表明城市铵的影响范围总体小于41km，而苔藓δ^15N的变化（y=2．541nz-12．23）反映了在17．2km以内的地区，大气氮沉降以城市铵为主，17．2km以外的地区主要受农业铵沉降的控制。本研究为城市氮沉降的变化提供了新的证据，促进了苔藓氮含量和δ^15N方法研究大气氮沉降从定性向定量的发展。

贵州山区石灰土侵蚀及石漠化的地质原因分析

石灰土是广泛分布于亚热带喀斯特山区的一种非地带性土壤，近几十年来，位于西南喀斯特分布中心的贵州石灰土地区石漠化扩张速度明显加快，已经对该地区数千万群众的基本生存条件构成严重威胁。本文从地质学角度详细分析了这一地区石灰土土壤侵蚀和土地石漠化的形成原因，分析结果表明：石灰土本身的矿物学特征和基本理化性质较好，并不是造成土壤侵蚀和石漠化的主要原因。石灰土成土速率慢，土壤允许流失量小；作为土壤营养库的富含有机质和矿质养分的表土层一旦被剥蚀，土壤结构迅速退化，土壤侵蚀愈演愈烈；喀斯特独特的二元结构和地形地

老挝Boloven高原玄武岩风化壳中稀土元素富集与主量元素关系

老挝南部Champasak省东北部Boloven高原玄武岩喷发于晚中生代．新生代，在长期热带季风型气候和热带季雨林植被条件下，高原玄武岩上已经发育砖红壤型风化壳。在一条风化壳剖面上采集了11件样品并在室内细碎到200目，使用X射线荧光光谱仪分析了11个样品中的主量元素含量，使用ICP-Ms分析了11件样品REE含量。结果表明，玄武岩风化壳中主量元素Na2O和MgO淋失量最大，K2O和CaO淋失量次之，并在淋失一定程度后淋失速度减慢；样品LR157和LR158中TiO2，P2O5分别为6．07％，1．45％和8．43％，0．82％，为整个剖面中的最高值；CaO的含量是松散风化产物中的最高值。风化玄武岩（LR140，LR141）的∑REE较低，为57．8×10^-6和87．9×10^-6；随着玄武岩风化程度和成壤作用的加强，∑REE逐渐富集，并在风化壳表土下（LR157，LR158）达到最高值1003×10^-6和775×10^-6。风化壳中LREE／HREE值为3．59～14．9，稀土元素分布型式属轻稀土富集型。随着风化程度加深，ce由弱负异常逐渐变为强正异常，而Eu由弱正异常逐渐变小并呈现出强负异常，整个剖面中ce正负异常和Eu正负异常的变化幅度较大。REE在剖面中的分布与含TiO2，P2O5的矿物有明显的相关关系，并且在TiO2，P2O5含量最高的样品LR157和LR158中最为富集。REE富集和Ce正异常出现在pH值为5．23～6．12的酸性和Fe^2＋／Fe^3＋为0．007～0．13的氧化环境下，证明在酸性氧化环境也能出现REE富集.