移动机器人路径规划方法研究

针对室内动态非结构化环境下的移动机器人路径规划问题,提出了一种能够将全局路径规划方法和局部路径规划方法相结合、将基于反应的行为规划和基于慎思的行为规划相结合的路径规划方法.全局路径规划器采用A*算法生成到达目标点的子目标节点序列;局部路径规划器采用改进的人工势场方法对子目标节点序列中相邻两节点进行路径平滑和优化处理.在考虑了移动机器人运动学约束的前提下,该方法不但能够充分利用已知环境信息生成全局最优路径,而且还能及时处理所遇到的随机障碍信息.仿真研究与在室内复杂环境下的实际运行结果验证了该方法的有效性.

ATCA之机箱管理及高可靠性设计与实现

本文介绍了在ATCA系统中的机箱管理,基于IPMI(Intelligent Platform Management Interface)规格兼容的管理技术,使管理人员能完成远程监控与管理,得知系统的健康状况,运行状态,实现远程配置。并结合系统管理功能,来提高系统的可靠性。

动态参数模型确定SoC中异步FIFO深度的方法

针对超大规模集成电路和片上系统设计中确定异步FIFO浓度的问题,根据异步FIFO运行时的属性提出FIFO动态参数模型,该模型包括FIFO饱和度、写入端和读出端数据传输率及上溢/下溢频率。在该模型的基础之上,分析异步FIFO的深度与动态参数之间的关系,采用功能仿真方法确定片上系统中异步模块之间数据传输所需FIFO的深度。对典型实例的分析表明,采用这种方法能够在保证系统数据通信性能的前提下,获得最小的FIFO深度,优化系统资源的使用。

一种基于新型数据预测方法的MICA仿真研究

在多元统计过程监控中,为解决因未知过程数据统计分布而产生误报漏报的现象,提出一种结合多向独立元分析法(MICA)和广义相关系数(GCC)数据预测的综合方法,进行在线监控过程的仿真。MICA分析方法能有效分解各变量的关联关系,且不需考虑建模数据是否符合正态分布,用此方法计算的独立元变量能更好地描述过程的变化规律。为提高预报未来过程故障的能力,提出用广义相关系数法进行数据预测:确定与运行轨迹相似的监控模型库中的轨迹,并使其相应部分承接于运行轨迹之后。现场采集聚氯乙烯聚合过程的数据进行仿真,仿真结果显示:对于在线监控和在线故障诊断方面,这种新型预测方法优于其它传统处理预测问题的方法。

输电线巡检机器人行走动力特性与位姿分析

根据跨越超高压输电线路障碍物的类型,提出一种新的双臂自主越障巡检机器人机构。该机器人采用复合轮爪机构在架空地线上连续行走并跨越障碍。由于架空地线呈悬链线状,机器人在连续行走过程中会出现上坡和下坡,对行走动力特性的影响非常明显。在上坡时行走电动机提供驱动力矩,在下坡时行走电动机提供制动力矩,以保持匀速巡线。详细分析了机器人在架空地线上行走时所处的加速、匀速、减速和停止的各个状态,驱动机器人所需的驱动力矩以及它们与机构参数之间的关系,并应用优化方法给出各个状态电动机驱动力矩最小时,机器人机构参数对应的最优解,为巡检机器人的设计和控制系统方案的确定提供了理论依据。

一种五自由度机电测控系统的设计与实现

文章提出了一种基于五自由度机电系统的测控系统设计方法,并从机械系统构成、测控系统结构及软硬件设计方面论述了系统实现技术。针对系统特定的功能要求,文章详细介绍了位姿组合测量和各位姿自由度控制的测控方法,并应用模块化设计和数据流分析方法进行软硬件设计。通过实验进行系统特性分析,得到运行参数指标。实验证明这种设计方法和实现技术合理可行。

非完整自主车基于圆轨迹的道路避障

本文就四轮非完整自主车提出了一种基于圆轨迹的道路避障策略。先将道路上的障碍按照障碍距离自主车的远近划分层次,使一个层次的障碍能在自主车视场中全部出现。然后给出基于圆轨迹的避障算法,即自主车沿由自主车出发位姿和子目标点确定的圆弧轨迹走行。在此之前推导四轮非完整车的运动模型为提出避障策略的基础准备。尽量减小自主车在走行过程中运动状态的改变,基于圆轨迹避障策略能够很好地满足这一要求。最后引入代价函数,给出对于此方法的评价,体现了本方法的优越性。

数字化生产线离散制造过程仿真研究

数字化工厂是目前先进制造技术研究的热点。进行内嵌在生产线数字化制造环境中的离散制造过程仿真研究,建立了面向对象的系统模型,分析了仿真运行机理;同时基于eM-Plant软件开发离散制造过程仿真系统,通过具体的生产线实例说明系统的开发与运行机理,提供数字化生产线离散制造过程仿真研究的有效手段。

带式输送机停机动态过程的计算机仿真

研究了带式输送机停机过程的动态设计 ,通过分析提出了输送机停机过程的力学模型为两种 :第 1模型与启动过程的力学模型相同 ,第 2模型为具有固定端的振动模型·分析了制动力的传动机理 ;在综合各种停机方式的基础上给出了停机过程的分类 ,提出了控制速度停机、自由停机和制动停机的计算方式及其计算方法 ;开发了带式输送机动态分析软件BCD .2 0的停机计算部分 ;应用软件对停机过程进行仿真研究 ,对停机过程进行了分析 ;给出了停机过程的动态设计方法和拉紧装置行程的计算式 ;得出了不同的停机方式结束后输送带的张力分布是不同的结果·所提出的方法可用于大型带式输送机停机过程的合理设计 ,避免事故的发生

谐波驱动系统的特性及控制策略研究

谐波传动有很多优点，在机器人驱动中经常被使用．但谐波传动也有一些缺点，如柔性等因素影响负载端轨迹跟踪精度．本文系统地分析了谐波传动系统的动力学特性，建立了包括电机转子惯量在内的动力学模型，疽对系统进行全面实验研究的基础上总结出谐波传动系统中存在的问题，采用相应的基于传感器的控制策略克服存在的问题，提高系统的响应性能．从理论分析和实验结果证实了提出方法的可行性。

一个用于化工企业的计算机集成基础结构

简介了国家“八五”攻关项目中大型过程工业综合自动化系统集成基础结构（集成器）的结构，各分系统的信息交换，以及集成器中的各服务器，该计算机集成基础结构在永新—沈阳化工股份有限公司运行。

森林资源模型仿真研究

A dynamic model is built up by means of system dynamics method for the development offorest resources in Liaoning province.Prediction and strategy research are made for the fo-rest ecology and timber production in 2000 in Liaoning.The impactions of various designson the development of forest resources are understood by adjusting different parameters andadding disturbances to the model.Various parameters are determined according to the dataprovided by Land Dept.and Forestry Dept.of Liaoning province,the data of provincialforest statistics in 1978 is taken as the original values for running model,which is perfor-med on IBM PC/X7 computer in DYNAMO language of system dynamics.

数控自动编程专家系统

本文简要地介绍了数控自动编程专家系统.其中包括:专家系统知识表示的形式;分层次的黑板结构;前向推理求解策略和相应的解释功能;系统针对不同类型的曲线组合,采用不同的独立的知识源(KS)进行处理.由于在知识的处理上采用编码技术,在前向推理求解策略中使用启发信息和“剪技”技术,提高了系统的时空效率.系统中的规划程序能自动规划切削路径.输出供数控车床使用的 NC 代码,并可在显示屏上进行图形显示和切削仿真.目前原型系统已经在 IBM-PC 和 Sun3/60计算机上利用FORTRAN 语言实现.

基于生产模型的制造执行系统平台研究

介绍了一个基于SP95标准的制造执行系统平台,分别从基础框架、模型构建等角度描述了系统的设计思想,并阐述了系统涉及的基于事件的平台运行机制、事件模型设计等关键设计技术。开发的基于数字化生产模型的制造执行系统平台具有一定的可集成性、可扩展性和可重构性,可适用于装配生产企业MES系统的定制与快速开发。

基于数字化生产模型的事件建模系统设计

文章主要对基于数字化生产模型的事件建模系统进行了介绍。首先引入了支撑事件建模系统的MES基础运行平台,介绍了平台的功能以及系统结构;接着描述了事件的相关概念,并对事件建模系统的设计方法进行了介绍,最后给出了系统的具体应用实例。