有缆水下机器人主动升沉补偿控制研究

针对母船的升沉运动影响有缆水下机器人的释放与回收的工程实际需求,提出了利用液压绞车降低中继器的升沉速度来实现水下机器人主动升沉补偿控制的方法,来提高水下机器人释放与回收的安全性能。建立液压绞车的数学模型并设计主动升沉补偿前馈控制器。水下机器人主动升沉补偿实验表明液压系统的非线性降低了液压绞车主动升沉补偿前馈控制的升沉补偿效率。针对液压绞车的非线性特性,设计了液压绞车主动升沉补偿预测控制算法,仿真实验表明基于液压系统参数辨识的液压绞车主动升沉补偿预测控制可以得到较高的升沉补偿效率。

水下机器人主动升沉补偿系统研究

介绍一种基于水下机器人常规液压收放绞车的主动升沉补偿系统,利用加速度传感器获得母船的升沉运动信号,控制绞车的运转来降低母船的升沉运动对水下机器人的影响。通过理论计算建立主动升沉补偿系统的数学模型,仿真分析绞车运动对水下机器人升沉运动的补偿效果,并利用主动升沉补偿系统实验台验证基于常规液压收放绞车的主动升沉补偿方案的可行性。

基于信道估计的RS纠错编码改进算法的设计与实现

提出了一种基于信道估计的RS纠错编码改进算法,该算法可以自适应地根据外界条件和环境对传输信道的干扰变化实时地调节编码系统的数据冗余量。仿真与完整的分析结果证实了该改进算法有效地改善了RS编码算法的传输效率;并且通过实际应用表明:良好的性能,高容错性适应于该通信系统的多种传输信道,具有很强的实用性。

蠕动爬行攻泥机构转向工作特性的有限元分析

针对用于沉船打捞的水下攻泥机器人蠕动爬行攻泥机构的结构与工作机理 ,建立了适当的有限元计算模型 ,进而通过弹塑性有限元计算 ,模拟了攻泥机构处于土中不同深度的工作情况 ,建立了攻泥机构前进位移V和转向角θ之间关系的通用公式。通过它可以实现对攻泥机构前进路线的规划与自动控制

港口业船舶优化调度模型设计

以港口船舶计划调度为研究背景 ,分析了港口业计划调度的特征 ,提出了生产计划调度的系统框架 ,并在此基础上建立了以船舶拖期惩罚费用为最小 ,多种因素约束下的调度模型 ,将人工智能技术应用到实际生产调度中 ,实现分层次、分级研究多种资源约束条件下的计划调度和优化

一个CIMS环境下的基于范例的船体装配CAPP系统

本文介绍了一个 CIMS环境下的基于范例的船体装配 CAPP系统 .包括 :CAPP系统在渤海造船厂 CIMS工程中的地位 ,基于范例的工艺规划 (范例的表达 ,范例的索引、存储、检索和适应 ) ,工艺定额和材料定额制定 ,分系统之间的信息集成 .系统采用 Power Builder和 SQL Server数据库中的 SQL语言编写 .目前 ,船体装配 CAPP系统已经在渤海造船厂的微机上连网运行