基于天际线识别的无人机实时姿态角估计

以无人机天际线识别为背景,提出了一种准确、实时的天际线识别算法,并由此估计姿态角。在结合实际情况的基础上,对天际线建立能量泛函模型,利用变分原理推出相应偏微分方程。在实际应用中出于对实时性的考虑,引入直线约束对该模型进行简化,然后利用由粗到精的思想识别天际线。首先,对图像预处理并垂直剖分,然后利用简化的水平直线模型对天际线进行粗识别,通过拟合获得天际线粗识别结果,最后在基于梯度和区域混合开曲线模型约束下精确识别天际线,并由此估计无人机滚动和俯仰姿态角。实验结果表明,该算法对天际线识别具有较好的鲁棒性、准确性和实时性。

基于模型差分析的旋翼飞行机器人航向与垂向预测控制方法

本文针对旋翼飞行机器人全包线机动飞行中的驱动器滞后以及动力学模型时变的问题,提出了应对不确定性动力学模型的基于模型差分析的增量平稳预测控制方法。该方法首先通过建立增量平稳预测过程模型来应对驱动器输出滞后与稳态模型以及系统工作点的不确定性,并提升控制系统鲁棒性。然后通过自适应集员滤波器在线估计系统瞬态动力学与名义模型的偏差来补偿全包线飞行中时变模型对于名义控制器跟踪性能的影响。最后,通过实际的飞行试验验证了此方法能够有效的解决全包线飞行中航向与垂向的驱动器滞后与动力学时变问题,并且可以实用于旋翼机器人航向与垂向的全包线自主飞行控制。

基于神经网络的一类非线性系统模型参考控制

针对一类非线性系统,提出了一种神经网络模型参考控制方案。在训练实现对象模型的网络和实现控制器的网络时,由状态方程产生训练样本。通过对倒立摆系统的仿真实验验证了控制方案和样本生成策略的有效性,在仿真实验中用不同初始状态验证了训练后的神经网络的泛化能力。

过程系统管理与技术的综合集成

在激烈的市场竞争中，过程企业不仅要重视技术、更要加强管理，实现全局优化运行。提高过程企业的市场竞争能力必须全面综合集成人、组织、战略管理、经营管理、过程管理及信息自动化技术等因素。本文以石化企业为背景，对过程企业面临的问题及发展趋势进行了分析，并且对过程企业管理模式、过程企业的体系结构以及过程集成与优化技术进行了探讨。

分布式多机器人装配系统任务合作规划算法研究

:综述了多机器人系统任务规划的研究 ,介绍了基于 Agent的分布协作式多机器人装配系统 ,给出了分布式多机器人系统任务协商规划算法 ,采用了改进的合同网协议方法。针对多机器人任务规划算法的软件实现 ,采用了先进的分布式对象技术 ,介绍了算法的具体实现方法

分布式对象技术在多机器人系统中的应用

本文介绍了我们建立的基于Ａｇｎｅｔ的分布协作式多机器人装配系统－ＤＡＭＡＳ，在此基础上研究了多机器人合作的协商协议，采用了改进的合同网协议方法，针对多机器人协商协议的软件实现了，采用了应用前景广阔的分布式对象技术，介绍了机器人合作装配的协商协议的具体实现方法。