Positive interactions in communities

Current concepts of the role of interspecific interactions in communities have been shaped by a profusion of experimental studies of interspecific competition over the past few decades. Evidence for the importance of positive interactions — facilitations — in community organization and dynamics has accrued to the point where it warrants formal inclusion into community ecology theory, as it has been in evolutionary biology.

黄土高原子午岭天然柴松林种群结构与动态研究

对黄土高原地区子午岭天然柴松(Pinus tabulaeformisf.shekannesis)林种群的结构和动态进行了研究。结果显示:柴松种群结构呈反J分布型,种群处于增长阶段;种群的密度随径级的增加而降低,种群密度与径级呈现出明显的负相关;4个函数(生存率函数、积累死亡率函数、死亡密度函数、危险率函数)估计值说明种群具有前期增长、后期稳定的特点,其存活曲线介于DeeveyⅡ型和DeeveyⅢ型之间;随时间推移,种群中树和大树数量逐渐增多,种群在20 a后开始大量进入成熟阶段。表明柴松在本研究区内生长更新良好,在无人为干扰条件下,柴松可通过自我调节能力而保持种群的稳定性。

黄土丘陵区地形、土壤水分与草地的景观格局(英文)

在黄土丘陵区,地形因素和土壤水分是决定草地景观格局的主要因素,同时草地景观格局在不同尺度上影响着景观中的流。地形因素、土壤水分和草地结构在不同尺度上有着密切的联系,研究它们之间的关系对于了解生态系统的过程十分重要。针对黄土高原异质化的草地群落结构,选取黄土丘陵区经过20多年自然封育形成的天然草地,从坡面尺度对景观格局进行了调查研究,在地形因素、土壤水分和草地结构中选取了有代表性的指标14个,用多元统计分析对选取的指标进行了主成分分析和聚类分析。聚类分析将样方分成3种植被类型,不同植被类型的海拔、坡度、20~140cm土壤含水量以及物种丰富度和生物多样性存在显著性差异。相关分析表明:海拔对0~300cm土壤含水量影响显著;海拔对草地群落盖度,坡位、坡向对草地群落的物种丰富度和生物多样性有着重要影响;而草地群落的物种丰富度和生物多样性与0~100cm土层的含水量关系密切。

Nonsolvent-induced dewetting of thin polymer films

The process of nonsolvent-induced dewetting of thin polystyrene (PS) films on hydrophilic surfaces at room temperature has been studied by using water as a nonsolvent. It is observed that the process of nonsolvent-induced dewetting is greatly different from other previous dewetting processes. The PS film is found in nonviscous state in our study. A mechanism of nonsolvent-induced dewetting is deduced in an order of penetration, replacement, and coalescent, and it is different from other previous dewetting mechanisms. The results of experiments are analyzed from thermodynamics and dynamics to support the hypothetical mechanism.

Progress of large-scale air-sea interaction studies in China

This paper summarizes the progress of large-scale air-sea interaction studies that has been achieved in China in the four-year period from July 1998 to July 2002, including seven aspects in the area of the air-sea interaction, namely air-sea interaction related to the tropical Pacific Ocean, monsoon-related air-sea interaction, air-sea interaction in the north Pacific Ocean, air-sea interaction in the Indian Ocean, air-sea interactions in the global oceans, field experiments, and oceanic cruise surveys. However more attention has been paid to the first and the second aspects because a large number of papers in the reference literature for preparing and organizing this paper are concentrated in the tropical Pacific Ocean, such as the ENSO process with its climatic effects and dynamics, and the monsoon-related air-sea interaction. The literature also involves various phenomena with their different time and spatial scales such as intraseasonal, annual, interannual, and interdecadal variabilities in the atmosphere/ocean interaction system, reflecting the contemporary themes in the four-year period at the beginning of an era from the post-TOGA to CLIVAR studies. Apparently, it is a difficult task to summarize the great progress in this area, as it is extracted from a large quantity of literature, although the authors tried very hard.

基于惯性摆的波能系统研究

提出了一种基于惯性摆结构的波浪能吸收转换方法,并对采用此结构构成的水中载体所受到的波浪力及水动力进行了理论分析,建立了实验模型,对其进行了运动学、动力学仿真实验,仿真结果证明了方案的可行性。

一种基于反作用力的仿人机器人ZMP建模与测量

“零力矩点”是判定仿人机器人动态稳定运动的重要指标。本文根据零力矩点的概念,利用机器人车体的几何及动力学关系,建立基于反作用力的正交轮式移动仿人机器人的零力矩点模型;提出了基于电流传感器、电机编码器等传感器的零力矩点的实时测量方法,并给出了该方法的结构框图。由于轮式移动仿人机器人与地面呈点式接触,难于安装力传感器,所以这种方法尤其适用于轮式移动仿人机器人。

一种3自由度并联柔索驱动柔性操作臂的建模与控制

以一种3自由度并联柔索驱动机器人为研究对象,研究这种并联柔性系统的控制规律。考虑到运动描述的唯一性及易测性,取约束关节的位置作为广义关节变量,用以描述操作臂的运动状态。在此基础上分析了操作臂的运动学和静力学关系,建立了并联柔性系统的动力学模型。然后,以轨迹控制为目标,分别基于刚性模型和柔性模型设计控制器,并对系统的性能进行分析和仿真。结果表明:基于刚性模型控制器的性能较差,而基于柔性模型的奇异摄动方法则可以获得较好的控制效果。

仿人机器人发展现状及其腰部机构研究

仿人机器人目前已成为机器人领域的研究热点问题之一。本文对仿人机器人目前的发展现状进行了综述,介绍了腰部机构在仿人机器人的作用以及具有不同结构特点的腰部机构。介绍了一种新型的两个自由度的并联差动驱动的腰部机构,并进行了运动学分析及PID控制下的响应特性分析。实验结果表明,该机构具有较快的响应速度和较好稳态精度。

柔索驱动三自由度球面并联机构运动学与静力学研究

柔索驱动并联机器人采用柔索代替连杆作为机器人的驱动元件 ,它结合了并联结构和柔索驱动的优点 .文章提出了一种新型带有约束机构的并联柔索驱动机器人 ,采用四根柔索驱动 .由于约束机构的引入 ,机器人可实现在空间的三维转动 .介绍柔索驱动并联机器人的机构构型 ,给出了位姿逆解 ,建立了静力平衡方程和运动学方程 ,讨论了柔索拉力的确定方法 .研究结果证明在加入了约束机构后 ,柔索机器人可以实现更多的运动形式 ,这就为更广泛的应用柔索驱动成为可能

模型无关的无定标视觉伺服控制

本文首先介绍了视觉伺服的一般原理 .然后提出了一种模型无关的无定标视觉伺服控制方法 ,在这种方法中不需要机器人模型和摄像机模型 ,应用方差最小化的原理推导出了模型无关的无定标视觉伺服控制律 .此外还给出了图像雅可比矩阵的递推公式 .文章最后通过一个轨线跟踪的仿真实验验证了算法的正确性和有效性

一种混合型4自由度并联机床的位置分析

针对原沈阳自动化研究所研制开发的五轴并联铣床的结构特点 ,提出了一种改进方案 ,并对这种新的构型的运动学进行了分析 ,针对其特点 ,从新的角度给出了位置正解及反解的方程。该构型的位置正解由于使用了附加传感器并充分考虑到机构特点而使得正解方程形式非常简单并且其中只存在一次项 ,从而避免了对复杂数值解法的采用

一种新型四自由度并联机器人

提出一种用铅垂导轨上 4个滑块作为原动件的新型四自由度并联机器人 .该并联机器人的动平台能够实现两个方向的移动以及绕两个方向轴线的转动 .研究了该并联机器人的运动学建模方法 ,给出了运动学正、逆解 ,用 Grassmann几何法分析了该并联机器人在其工作空间内不会出现奇异形位 .基于该四自由度并联机器人可以非常方便地开发具有大工作空间的五轴联动数控机床

一种四滑块驱动的并联机构及其运动学建模

提出了一种用水平导轨上 4个滑块作为原动件的 4自由度并联平台机构 ,该机构的动平台能够实现两个方向的移动以及绕两个方向轴线的转动 ,同时研究了该机构的运动学建模方法 ,给出了运动学正、逆解 ,并阐述了其应用前景。