柔性机械臂运动轨迹的鲁棒自适应控制

本文针对多连杆柔性机械臂的运动轨迹控制问题，讨论了动力学建模、控制系统结构设计以及鲁棒自适应控制算法，运用假设模态方法得到了柔性机械臂动力学近似方程，通过对柔性机械臂动力学特性分析，建立了等价动力学模型，依此提出了一种鲁棒自适应控制算法，并给出了仿真研究结果。

7自由度机器人的图谱问题

本文在分析、归纳、综合的基础上作出了7自由度机械臂的图谱.包括位置空间、奇异空间、回避障碍和回避奇异等问题.给出了一种普遍适用的方法.并介绍了该方法的使用,对7自由度机器人的结构设计和选型有一定的参考价值.

机器人手臂弹性动力学分析的高效算法

本文提出一种用于机器人手臂弹性动力学分析的新方法,该方法采用了动力学方程缩减技术,使计算时间大为减少。在此基础上针对关节型机器人结构特点,提出了考虑手臂关节之间的弹性连接的数学模型,使计算精度得到提高,最后给出了一个实例。

一种新的机器人自适应控制方式

本文提出了一种新的、有效的机器人自适应控制方式,克服了其他方法由于模型不准或计算量大等所带来的一系列问题。本文首先将 Lagrange 运动方程转化为 ARMA 模型,并用虚拟噪声补偿模型误差(即由于线性化、解耦、观测不准和干扰等误差).然后利用改进的 Kalman 自适应滤波算法在线进行参数辨识和状态估计,将获得的参数用于机器人控制系统自适应控制器的设计.最后给出了该算法的仿真结果并对此进行了讨论。